Funkční vzorek: Robotická platforma se stereokamerou

Označení: FV-CVUT-FEL-SK-2-2010

Trvání projektu: 2006-2010

Tento funkční vzorek vyl vytvořen v rámci specifického výzkumu na ČVUT FEL a ve spolupráci a za podpory IBM Česká republika.

Autoři: Jaromír Hořejší (student, ČVUT FEL), Miroslav Skrbek (vedení projektu, FIT ČVUT), Tomáš Macek (konzultant, IBM Česká republika)

Abstract

Čtyřkolový robot se základní elektronikou pro ovládání motorů byl vybaven řídící jednotkou s mikropočítačem ATmega2560 (dsPIC v druhé variantě) a BlueTooth komunikačním kanálem, dvěma kamerami Eye PS3 a výkonným notebookem Lenovo. Programové vybavení na bázi knihovny OpenCV počítá disparitní mapu a určuje vzdálenost nejbližšího předmětu v zorném poli robota. Obrazové informace je dále využito k rozpoznání předmětu typicky otevřené a zavřené dlaně a sledování její polohy v zorném poli. Navíc programové vybavení umí detekovat prsty roztažené dlaně a počítat je. Pro demonstraci výše uvedených funkcionalit byly vyvinuty dvě aplikace. V první robot udržuje konstantí vzdálenost od nejbližšího objektu, což se projevuje tak, že robot utíká před blížícím se objektem a naopak jej dohání pokud se vzdaluje. V druhé aplilkaci detekuje dlaň v zorném poli a sleduje její pohyb. Pohyb nahoru interpretuje jako jízdu vpřed, pohyb dolů jízdu vzad, případně vlevo a vpravo při vychýlení z osy robota.

Dokumentace

Jaromír Hořejší: Robot Navigation by Stereoscopic Camera. Diplomová práce. České vysoké učení technické v Praze, Fakulta elektrotechnická, 2010. https://dip.felk.cvut.cz/browse/pdfcache/horejja3_2010dipl.pdf

Studentské práce se vztahem k tomuto funkčnímu vzorku

Vítězslav Žák: WiFi komunikační rozhraní. Bakalářská práce. České vysoké učení technické v Praze, Fakulta elektrotechnická, Katedra počítačů, 2008. https://dip.felk.cvut.cz/browse/pdfcache/zakv3_2008bach.pdf

Vladislav Malaník: Navigace a identifikace polohy robotické platformy v prostoru. Diplomová práce. České vysoké učení technické v Praze, Fakulta elektrotechnická, 2008. https://dip.felk.cvut.cz/browse/pdfcache/malanv1_2008dipl.pdf

Tomáš Chytil: Hlasem ovládaná robotická platforma pro domácnost. Diplomová práce. České vysoké učení technické v Praze, Fakulta elektrotechnická, 2008. https://dip.felk.cvut.cz/browse/pdfcache/chytit1_2008dipl.pdf

Jiří Dostál: USB modul s mikrokontrolérem ATmega. Bakalářská práce. České vysoké učení technické v Praze, Fakulta elektrotechnická, Katedra počítačů, 2007. https://dip.felk.cvut.cz/browse/pdfcache/dostaj3_2007bach.pdf

Martin Chloupek: USB stack pro USB kontroléry SL811. Bakalářská práce. České vysoké učení technické v Praze, Fakulta elektrotechnická, Katedra počítačů, 2007. https://dip.felk.cvut.cz/browse/pdfcache/chloum1_2007bach.pdf

Souteže

IBM-ČVUT Student Research Projects (soutěž studentských projektů organizovaná ČVUT a IBM Česká republika).

Zimní semestr 2009/10 (2. místo): Letní semestr 2009/10 (2. místo):

Fotodokumentace