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reLOC 0.09-vegas : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
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128,127
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=129 |E|=209) [
    Vertex: (id = 0) {1 12 }
    Vertex: (id = 1) {0 2 }
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]
Robot arrangement: (|R| = 44, |V| = 129) [
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     vertex occupancy: {38#0 0#1 0#2 43#3 0#4 0#5 8#6 0#7 0#8 2#9 7#10 24#11 0#12 0#13 0#14 0#15 0#16 42#17 0#18 0#19 40#20 0#21 0#22 18#23 0#24 23#25 0#26 0#27 0#28 25#29 22#30 21#31 0#32 0#33 0#34 0#35 0#36 0#37 0#38 44#39 0#40 0#41 1#42 35#43 0#44 0#45 11#46 28#47 36#48 0#49 30#50 32#51 0#52 27#53 0#54 0#55 3#56 0#57 0#58 0#59 29#60 0#61 0#62 6#63 0#64 0#65 37#66 0#67 0#68 17#69 0#70 0#71 0#72 0#73 0#74 0#75 41#76 0#77 0#78 0#79 39#80 0#81 31#82 16#83 0#84 0#85 0#86 0#87 0#88 0#89 14#90 5#91 0#92 10#93 34#94 0#95 0#96 0#97 12#98 0#99 33#100 19#101 4#102 13#103 0#104 0#105 0#106 0#107 0#108 15#109 0#110 0#111 0#112 0#113 20#114 0#115 0#116 0#117 0#118 0#119 0#120 9#121 0#122 0#123 26#124 0#125 0#126 0#127 0#128 }
]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
     robot locations: {}
     vertex occupancy: {}
]
Robot goal: (|R| = 44, |V| = 129) [
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        128@{}
    }
]
Solving layer: 2
Solving layer: 3
Solving layer: 4
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Solving layer: 6
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Solving layer: 8
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Solving layer: 11
Solving layer: 12
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Solving layer: 16
Solving layer: 17
Solving layer: 18
Solving layer: 19
Computed optimal makespan:18
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 628, paralellism = 34.889) [
    Step 0: 1#42->34 2#9->19 3#56->57 5#91->92 6#63->73 8#6->5 9#121->122 11#46->58 13#103->115 15#109->108 16#83->71 18#23->24 20#114->113 21#31->32 23#25->26 25#29->28 27#53->54 29#60->59 30#50->49 33#100->99 34#94->106 36#48->38 38#0->12 39#80->79 41#76->75 
    Step 1: 1#34->22 2#19->31 3#57->44 5#92->81 6#73->65 7#10->9 8#5->4 9#122->120 10#93->94 11#58->67 12#98->110 13#115->114 16#71->62 17#69->80 20#113->112 21#32->33 22#30->18 25#28->27 26#124->125 27#54->63 28#47->46 29#59->68 30#49->48 31#82->83 32#51->40 33#99->88 34#106->105 36#38->37 37#66->76 38#12->2 39#79->78 41#75->74 42#17->29 43#3->14 44#39->50 
    Step 2: 1#22->12 2#31->30 3#44->35 4#102->103 5#81->82 6#65->66 8#4->3 9#120->109 10#94->106 11#67->58 12#110->121 13#114->113 15#108->119 16#62->52 17#80->79 18#24->23 20#112->111 22#18->17 23#26->15 24#11->10 25#27->16 26#125->124 27#63->64 28#46->45 30#48->60 31#83->71 32#40->39 34#105->117 36#37->28 37#76->75 38#2->13 39#78->77 40#20->19 41#74->73 42#29->38 43#14->25 44#50->51 
    Step 3: 1#12->0 2#30->31 3#35->36 4#103->104 5#82->83 6#66->67 7#9->8 8#3->2 9#109->97 11#58->59 12#121->122 14#90->91 16#52->41 17#79->78 18#23->24 20#111->110 21#33->21 22#17->29 23#15->4 24#10->20 25#16->5 26#124->114 27#64->65 28#45->57 30#60->46 31#71->62 32#39->50 33#88->76 34#117->116 35#43->54 36#28->27 37#75->74 38#13->14 39#77->89 40#19->18 41#73->85 42#38->37 43#25->26 
    Step 4: 1#0->1 4#104->92 5#83->71 6#67->58 8#2->13 9#97->98 10#106->105 11#59->60 12#122->123 13#113->112 14#91->103 15#119->120 16#41->40 17#78->77 18#24->35 22#29->28 24#20->19 25#5->6 26#114->102 27#65->66 28#57->56 30#46->45 31#62->61 32#50->49 33#76->75 34#116->115 35#54->63 36#27->16 37#74->86 38#14->25 39#89->88 40#18->17 41#85->96 42#37->47 43#26->15 
    Step 5: 1#1->2 4#92->91 5#71->62 6#58->59 7#8->18 8#13->24 9#98->99 10#105->117 11#60->48 13#112->111 15#120->121 16#40->39 17#77->76 18#35->44 20#110->109 21#21->20 22#28->37 23#4->5 25#6->7 26#102->90 27#66->67 28#56->65 29#68->78 30#45->57 31#61->41 32#49->32 33#75->74 34#115->114 35#63->73 37#86->97 39#88->87 40#17->29 41#96->95 42#47->46 43#15->14 
    Step 6: 1#2->3 2#31->30 5#62->61 6#59->60 8#24->35 9#99->88 10#117->127 11#48->49 13#111->110 14#103->115 17#76->66 18#44->55 19#101->113 20#109->108 21#20->21 22#37->47 23#5->6 24#19->10 25#7->17 26#90->79 27#67->68 28#65->75 29#78->77 30#57->56 31#41->33 32#32->40 34#114->102 35#73->72 36#16->27 37#97->98 38#25->26 39#87->86 40#29->28 41#95->107 42#46->58 43#14->13 44#51->52 
    Step 7: 1#3->4 2#30->29 3#36->25 4#91->92 6#60->48 8#35->44 9#88->76 10#127->128 11#49->50 12#123->112 13#110->109 14#115->125 15#121->120 16#39->31 17#66->57 18#55->64 19#113->114 20#108->96 22#47->46 23#6->7 26#79->78 27#68->59 28#75->87 29#77->89 30#56->65 31#33->32 32#40->41 33#74->73 34#102->101 35#72->84 37#98->99 38#26->15 40#28->37 41#107->118 42#58->67 43#13->24 44#52->62 
    Step 8: 1#4->5 2#29->38 3#25->26 4#92->104 6#48->49 8#44->55 9#76->66 11#50->39 12#112->113 13#109->108 16#31->30 17#57->56 18#64->74 19#114->102 20#96->85 21#21->33 22#46->58 23#7->8 24#10->11 25#17->19 26#78->68 27#59->60 28#87->98 29#89->88 30#65->75 32#41->52 33#73->72 34#101->100 35#84->95 36#27->28 37#99->111 38#15->14 40#37->47 41#118->107 42#67->77 43#24->23 44#62->71 
    Step 9: 1#5->6 2#38->37 3#26->15 6#49->50 7#18->17 8#55->64 9#66->57 10#128->127 11#39->40 12#113->114 13#108->96 14#125->126 15#120->109 16#30->29 19#102->101 20#85->73 21#33->41 22#58->67 23#8->9 24#11->21 26#68->59 27#60->48 28#98->110 29#88->76 30#75->87 31#32->31 32#52->62 33#72->84 34#100->89 36#28->27 37#111->112 38#14->13 40#47->46 41#107->118 42#77->78 43#23->22 44#71->83 
    Step 10: 2#37->38 3#15->4 4#104->105 6#50->39 9#57->45 11#40->32 12#114->102 13#96->85 14#126->116 15#109->108 16#29->28 17#56->55 19#101->100 20#73->63 21#41->52 22#67->66 23#9->10 24#21->33 25#19->20 26#59->47 27#48->49 28#110->111 29#76->75 30#87->98 31#31->30 32#62->71 34#89->77 35#95->107 36#27->16 37#112->113 39#86->97 40#46->58 43#22->34 44#83->94 
    Step 11: 1#6->7 2#38->48 3#4->5 4#105->106 5#61->62 6#39->31 7#17->29 9#45->46 10#127->128 12#102->103 13#85->73 14#116->117 15#108->96 16#28->27 17#55->44 18#74->86 19#100->89 20#63->54 22#66->76 23#10->11 24#33->41 25#20->21 26#47->37 28#111->112 29#75->87 30#98->99 31#30->18 32#71->83 33#84->95 34#77->67 36#16->15 37#113->114 38#13->24 39#97->109 40#58->59 42#78->79 43#34->42 44#94->93 
    Step 12: 1#7->17 2#48->60 3#5->16 4#106->94 5#62->40 6#31->30 7#29->38 8#64->74 9#46->47 11#32->20 12#103->104 13#73->63 14#117->105 15#96->85 16#27->26 17#44->35 18#86->97 19#89->77 20#54->53 25#21->33 26#37->28 28#112->113 29#87->98 30#99->111 31#18->8 32#83->82 34#67->58 36#15->4 37#114->115 38#24->23 39#109->108 40#59->68 42#79->90 43#42->43 44#93->80 
    Step 13: 1#17->29 2#60->59 4#94->83 5#40->32 6#30->18 7#38->48 8#74->86 9#47->37 11#20->21 12#104->92 13#63->54 14#105->106 15#85->73 16#26->25 17#35->24 18#97->109 19#77->67 20#53->42 21#52->62 22#76->88 26#28->27 27#49->50 28#113->114 30#111->112 32#82->93 33#95->84 34#58->46 36#4->3 38#23->22 39#108->96 40#68->78 42#90->102 43#43->44 44#80->91 
    Step 14: 1#29->38 2#59->68 3#16->17 4#83->71 5#32->20 7#48->60 8#86->97 9#37->28 10#128->127 12#92->81 13#54->43 14#106->94 15#73->63 16#25->36 17#24->13 18#109->120 19#67->58 20#42->34 21#62->61 22#88->99 24#41->52 26#27->26 27#50->39 28#114->124 30#112->113 32#93->105 33#84->85 34#46->47 35#107->108 36#3->14 37#115->103 38#22->23 39#96->95 40#78->79 43#44->55 44#91->90 
    Step 15: 1#38->37 2#68->67 4#71->62 5#20->10 6#18->19 8#97->109 9#28->29 10#127->117 12#81->70 13#43->42 14#94->83 15#63->54 16#36->35 17#13->2 18#120->121 19#58->59 20#34->22 22#99->111 24#52->51 25#33->41 26#26->15 27#39->31 28#124->125 30#113->114 31#8->7 32#105->104 33#85->86 34#47->48 35#108->96 36#14->25 37#103->91 39#95->84 40#79->80 41#118->119 43#55->56 
    Step 16: 1#37->38 2#67->77 3#17->18 4#62->52 5#10->9 6#19->20 8#109->97 9#29->30 10#117->105 12#70->69 13#42->34 14#83->71 15#54->43 16#35->44 17#2->1 18#121->122 19#59->47 20#22->12 22#111->110 24#51->50 25#41->40 26#15->14 27#31->39 28#125->126 29#98->99 30#114->124 31#7->6 32#104->103 33#86->87 35#96->95 36#25->24 39#84->72 40#80->81 43#56->57 44#90->79 
    Step 17: 2#77->76 3#18->8 5#9->19 6#20->32 7#60->59 8#97->98 9#30->31 10#105->104 11#21->33 13#34->22 14#71->62 15#43->42 16#44->55 17#1->0 18#122->123 19#47->37 22#110->121 25#40->51 26#14->3 28#126->127 29#99->100 30#124->125 31#6->5 33#87->88 34#48->49 40#81->70 41#119->108 43#57->58 
]
Multirobot solution analysis: (
    total makespan           = 18
    total distance           = 405
    total trajectory         = 628
    average parallelism      = 34.889
    average distance         = 9.205
    average trajectory       = 14.273
    parallelism distribution  = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 2 6 1 5 2 ]
    distance distribution     = [ 0 2 1 1 1 5 3 5 4 5 3 4 2 2 3 2 ]
    trajectory distribution   = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 1 3 1 6 4 9 3 8 7 2 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
        Phase (name = 'root_phase') [
            Total SAT solver calls         = 18
            Satisfiable SAT solver calls   = 1
            Unsatisfiable SAT solver calls = 17
            Indeterminate SAT solver calls = 0
            Move executions                = 1256
            Produced CNF variables         = 1097145
            Produced CNF clauses           = 26135805
            Search steps                   = 0
            Wall clock TIME (seconds)      = 134.061
            CPU/machine TIME (seconds)     = 114.050
        ]
]
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