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reLOC 0.09-vegas : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
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Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=138 |E|=245) [
    Vertex: (id = 0) {1 11 }
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]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
     robot locations: {}
     vertex occupancy: {}
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    }
]
Solving layer: 2
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Computed optimal makespan:17
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 603, paralellism = 35.471) [
    Step 0: 1#127->115 2#36->35 3#31->43 5#24->12 6#45->33 7#78->79 9#74->73 10#23->11 11#81->92 12#95->94 14#131->130 15#93->105 17#124->136 19#2->13 20#84->83 21#60->59 22#113->114 23#63->52 24#120->132 26#133->134 27#9->21 28#100->88 29#32->44 32#5->16 33#103->91 34#122->123 36#89->101 37#65->53 38#80->68 40#87->76 41#49->50 43#97->96 
    Step 1: 2#35->24 3#43->42 4#112->113 5#12->1 6#33->22 8#99->87 9#73->72 10#11->23 11#92->104 12#94->93 13#39->38 14#130->118 15#105->117 16#119->131 17#136->126 18#98->97 19#13->14 20#83->82 21#59->48 22#114->102 24#132->133 26#134->135 27#21->20 28#88->77 29#44->55 31#121->122 32#16->28 33#91->90 34#123->124 35#37->49 36#101->100 38#68->56 39#85->84 40#76->64 41#50->61 42#41->40 43#96->95 
    Step 2: 1#115->103 2#24->12 3#42->41 4#113->114 5#1->2 6#22->21 7#79->80 8#87->86 11#104->116 12#93->92 13#38->50 14#118->119 15#117->129 16#131->132 17#126->127 18#97->96 19#14->26 20#82->71 21#48->47 22#102->101 24#133->106 25#111->112 26#135->136 27#20->19 28#77->78 29#55->67 31#122->123 32#28->17 33#90->89 34#124->125 35#49->60 36#100->99 37#53->54 38#56->45 39#84->83 40#64->65 41#61->73 42#40->39 43#95->94 
    Step 3: 1#103->91 3#41->40 4#114->102 5#2->3 6#21->22 7#80->68 8#86->85 10#23->24 11#116->128 12#92->81 13#50->61 15#129->130 16#132->133 17#127->115 18#96->95 19#26->37 20#71->70 22#101->100 23#52->63 24#106->105 25#112->113 26#136->137 27#19->8 28#78->79 29#67->66 30#110->122 32#17->18 33#89->88 34#125->126 35#60->59 36#99->98 37#54->43 38#45->33 39#83->82 40#65->64 41#73->84 43#94->93 
    Step 4: 1#91->80 2#12->13 3#40->52 4#102->101 5#3->4 7#68->56 8#85->87 9#72->83 10#24->25 11#128->129 12#81->69 13#61->73 14#119->107 15#130->131 16#133->134 17#115->103 19#37->49 21#47->48 22#100->99 24#105->104 25#113->114 26#137->125 27#8->7 28#79->67 29#66->78 30#122->121 32#18->30 34#126->127 35#59->71 36#98->86 37#43->42 38#33->32 39#82->94 40#64->54 41#84->96 42#39->38 43#93->92 
    Step 5: 1#80->79 3#52->51 4#101->113 5#4->5 6#22->19 7#56->55 9#83->72 10#25->26 11#129->130 12#69->57 13#73->84 14#107->108 15#131->132 16#134->135 17#103->102 19#49->29 20#70->58 21#48->59 22#99->111 24#104->116 26#125->137 27#7->18 28#67->66 29#78->89 31#123->122 32#30->41 33#88->77 34#127->115 35#71->82 36#86->75 37#42->53 38#32->21 39#94->93 40#54->43 41#96->97 42#38->37 43#92->81 
    Step 6: 1#79->67 2#13->25 3#51->50 4#113->125 5#5->6 6#19->9 7#55->54 8#87->86 9#72->83 11#130->131 13#84->96 14#108->109 15#132->133 16#135->136 17#102->90 18#95->107 19#29->40 20#58->47 21#59->71 22#111->123 24#116->128 26#137->127 27#18->17 28#66->78 29#89->101 30#121->120 31#122->134 32#41->42 33#77->88 34#115->103 35#82->94 36#75->74 37#53->65 38#21->20 39#93->92 40#43->31 41#97->98 42#37->49 43#81->69 
    Step 7: 1#67->55 2#25->24 3#50->61 4#125->124 5#6->7 6#9->21 7#54->53 9#83->95 10#26->27 11#131->132 12#57->58 13#96->108 14#109->110 16#136->137 17#90->79 18#107->106 19#40->52 20#47->35 21#71->82 22#123->122 23#63->64 24#128->129 25#114->115 27#17->29 28#78->89 29#101->113 30#120->119 31#134->135 32#42->43 33#88->87 34#103->91 35#94->93 36#74->85 37#65->77 38#20->19 39#92->104 40#31->32 41#98->99 42#49->60 43#69->70 
    Step 8: 1#55->54 2#24->25 3#61->73 5#7->8 6#21->20 7#53->42 9#95->107 10#27->28 12#58->47 13#108->120 14#110->98 15#133->134 16#137->125 18#106->105 19#52->63 20#35->34 22#122->121 23#64->65 24#129->130 25#115->103 27#29->40 28#89->90 29#113->112 30#119->131 31#135->136 32#43->31 33#87->76 34#91->80 36#85->97 37#77->78 38#19->18 40#32->44 41#99->100 42#60->72 43#70->71 
    Step 9: 1#54->53 5#8->7 6#20->19 7#42->41 8#86->62 10#28->29 12#47->46 15#134->135 16#125->113 17#79->67 19#63->75 20#34->23 22#121->122 23#65->66 24#130->118 25#103->91 26#127->126 27#40->52 28#90->102 29#112->111 33#76->87 34#80->68 35#93->94 36#97->96 37#78->89 38#18->17 40#44->43 41#100->88 42#72->83 
    Step 10: 1#53->42 3#73->84 4#124->112 5#7->8 6#19->18 7#41->40 8#62->74 9#107->119 10#29->30 11#132->133 12#46->57 13#120->121 14#98->99 15#135->123 16#113->101 18#105->117 19#75->86 20#23->34 22#122->134 24#118->106 25#91->80 26#126->127 28#102->114 29#111->110 30#131->130 34#68->56 36#96->108 38#17->16 39#104->116 40#43->54 41#88->77 42#83->95 43#71->72 
    Step 11: 1#42->41 2#25->13 3#84->85 4#112->111 5#8->19 6#18->7 7#40->29 8#74->62 9#119->131 12#57->46 13#121->122 14#99->100 15#123->124 16#101->102 17#67->55 18#117->129 20#34->35 23#66->78 24#106->105 25#80->68 26#127->115 27#52->63 28#114->126 29#110->109 30#130->118 31#136->135 32#31->43 33#87->76 34#56->45 36#108->120 37#89->88 38#16->28 40#54->53 42#95->107 43#72->73 
    Step 12: 1#41->40 2#13->25 3#85->97 5#19->20 6#7->6 7#29->17 8#62->61 10#30->18 11#133->132 12#46->34 13#122->123 15#124->125 16#102->90 18#129->117 19#86->98 20#35->36 21#82->83 23#78->89 24#105->104 25#68->56 26#115->103 27#63->75 28#126->127 29#109->108 30#118->106 31#135->136 32#43->54 33#76->64 34#45->44 35#94->93 36#120->121 37#88->87 38#28->39 39#116->128 42#107->119 
    Step 13: 1#40->29 2#25->24 3#97->109 4#111->110 5#20->31 7#17->16 8#61->60 10#18->19 11#132->120 12#34->23 13#123->124 14#100->88 15#125->126 16#90->79 18#117->81 19#98->99 20#36->37 21#83->84 22#134->135 23#89->101 24#104->105 25#56->45 26#103->91 27#75->76 29#108->107 30#106->94 31#136->137 33#64->63 34#44->43 35#93->92 36#121->133 37#87->86 38#39->51 39#128->129 40#53->65 41#77->78 42#119->118 43#73->74 
    Step 14: 1#29->28 2#24->35 3#109->121 4#110->98 7#16->15 8#60->49 10#19->20 11#120->108 12#23->11 13#124->125 16#79->67 17#55->44 19#99->100 20#37->38 21#84->96 22#135->123 23#101->113 24#105->93 25#45->33 26#91->80 28#127->115 29#107->106 30#94->95 31#137->136 32#54->66 33#63->52 34#43->42 35#92->104 36#133->134 37#86->85 38#51->62 39#129->130 41#78->89 42#118->117 43#74->75 
    Step 15: 1#28->27 2#35->36 3#121->133 4#98->86 6#6->5 7#15->14 8#49->37 9#131->119 10#20->21 11#108->107 15#126->127 16#67->55 17#44->32 18#81->92 19#100->101 20#38->39 21#96->97 22#123->124 23#113->112 24#93->94 25#33->22 26#80->68 28#115->114 29#106->105 30#95->83 31#136->135 33#52->40 34#42->41 35#104->116 36#134->122 37#85->84 38#62->74 40#65->53 41#89->90 42#117->129 43#75->63 
    Step 16: 1#27->26 2#36->25 3#133->134 4#86->75 5#31->43 6#5->16 7#14->13 9#119->118 10#21->9 11#107->95 12#11->12 13#125->113 14#88->89 15#127->115 16#55->44 18#92->81 21#97->109 26#68->56 27#76->64 29#105->104 31#135->123 32#66->54 34#41->30 35#116->128 37#84->73 38#74->85 40#53->42 41#90->91 43#63->52 
]
Multirobot solution analysis: (
    total makespan           = 17
    total distance           = 357
    total trajectory         = 603
    average parallelism      = 35.471
    average distance         = 8.302
    average trajectory       = 14.023
    parallelism distribution  = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 1 1 0 4 1 4 1 2 1 ]
    distance distribution     = [ 1 2 1 2 5 3 4 3 4 4 3 4 1 2 1 1 1 ]
    trajectory distribution   = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 3 7 4 8 11 6 3 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
        Phase (name = 'root_phase') [
            Total SAT solver calls         = 17
            Satisfiable SAT solver calls   = 1
            Unsatisfiable SAT solver calls = 16
            Indeterminate SAT solver calls = 0
            Move executions                = 1206
            Produced CNF variables         = 1032240
            Produced CNF clauses           = 24283314
            Search steps                   = 0
            Wall clock TIME (seconds)      = 386.767
            CPU/machine TIME (seconds)     = 288.040
        ]
]
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