================================================================
reLOC 0.09-vegas : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
----------------------------------------------------------------
Reading graph...
1,0
11,0
2,1
12,1
3,2
13,2
4,3
14,3
5,4
15,4
6,5
16,5
7,6
17,6
8,7
18,7
19,8
10,9
21,9
12,11
23,11
13,12
24,12
14,13
25,13
15,14
26,14
16,15
27,15
17,16
28,16
18,17
29,17
19,18
30,18
20,19
21,20
31,20
22,21
32,21
24,23
34,23
25,24
35,24
26,25
36,25
27,26
37,26
28,27
38,27
29,28
39,28
30,29
40,29
41,30
32,31
43,31
33,32
44,32
35,34
46,34
36,35
47,35
37,36
48,36
38,37
49,37
39,38
50,38
40,39
51,39
41,40
52,40
42,41
43,42
53,42
44,43
54,43
45,44
55,44
47,46
57,46
48,47
58,47
49,48
59,48
50,49
60,49
51,50
61,50
52,51
62,51
63,52
54,53
65,53
55,54
66,54
56,55
67,55
58,57
69,57
59,58
70,58
60,59
71,59
61,60
72,60
62,61
73,61
63,62
74,62
64,63
75,63
65,64
76,64
66,65
77,65
67,66
78,66
68,67
79,67
70,69
81,69
71,70
72,71
82,71
73,72
83,72
74,73
84,73
75,74
85,74
76,75
86,75
77,76
87,76
78,77
88,77
79,78
89,78
80,79
90,79
92,81
83,82
94,82
84,83
95,83
85,84
96,84
86,85
97,85
87,86
98,86
88,87
99,87
89,88
100,88
90,89
101,89
91,90
102,90
93,92
104,92
94,93
105,93
95,94
106,94
96,95
107,95
97,96
108,96
98,97
109,97
99,98
110,98
100,99
111,99
101,100
112,100
102,101
113,101
103,102
114,102
105,104
116,104
106,105
117,105
107,106
118,106
108,107
119,107
109,108
120,108
110,109
121,109
111,110
122,110
112,111
123,111
113,112
124,112
114,113
125,113
115,114
126,114
117,116
128,116
118,117
129,117
119,118
130,118
120,119
131,119
121,120
132,120
122,121
133,121
123,122
134,122
124,123
135,123
125,124
136,124
126,125
137,125
127,126
22,10
33,22
45,33
56,45
68,56
80,68
91,80
103,91
115,103
127,115
129,128
130,129
131,130
132,131
133,132
134,133
135,134
136,135
137,136
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=138 |E|=245) [
    Vertex: (id = 0) {1 11 }
    Vertex: (id = 1) {0 2 12 }
    Vertex: (id = 2) {1 3 13 }
    Vertex: (id = 3) {2 4 14 }
    Vertex: (id = 4) {3 5 15 }
    Vertex: (id = 5) {4 6 16 }
    Vertex: (id = 6) {5 7 17 }
    Vertex: (id = 7) {6 8 18 }
    Vertex: (id = 8) {7 19 }
    Vertex: (id = 9) {10 21 }
    Vertex: (id = 10) {9 22 }
    Vertex: (id = 11) {0 12 23 }
    Vertex: (id = 12) {1 11 13 24 }
    Vertex: (id = 13) {2 12 14 25 }
    Vertex: (id = 14) {3 13 15 26 }
    Vertex: (id = 15) {4 14 16 27 }
    Vertex: (id = 16) {5 15 17 28 }
    Vertex: (id = 17) {6 16 18 29 }
    Vertex: (id = 18) {7 17 19 30 }
    Vertex: (id = 19) {8 18 20 }
    Vertex: (id = 20) {19 21 31 }
    Vertex: (id = 21) {9 20 22 32 }
    Vertex: (id = 22) {21 10 33 }
    Vertex: (id = 23) {11 24 34 }
    Vertex: (id = 24) {12 23 25 35 }
    Vertex: (id = 25) {13 24 26 36 }
    Vertex: (id = 26) {14 25 27 37 }
    Vertex: (id = 27) {15 26 28 38 }
    Vertex: (id = 28) {16 27 29 39 }
    Vertex: (id = 29) {17 28 30 40 }
    Vertex: (id = 30) {18 29 41 }
    Vertex: (id = 31) {20 32 43 }
    Vertex: (id = 32) {21 31 33 44 }
    Vertex: (id = 33) {32 22 45 }
    Vertex: (id = 34) {23 35 46 }
    Vertex: (id = 35) {24 34 36 47 }
    Vertex: (id = 36) {25 35 37 48 }
    Vertex: (id = 37) {26 36 38 49 }
    Vertex: (id = 38) {27 37 39 50 }
    Vertex: (id = 39) {28 38 40 51 }
    Vertex: (id = 40) {29 39 41 52 }
    Vertex: (id = 41) {30 40 42 }
    Vertex: (id = 42) {41 43 53 }
    Vertex: (id = 43) {31 42 44 54 }
    Vertex: (id = 44) {32 43 45 55 }
    Vertex: (id = 45) {44 33 56 }
    Vertex: (id = 46) {34 47 57 }
    Vertex: (id = 47) {35 46 48 58 }
    Vertex: (id = 48) {36 47 49 59 }
    Vertex: (id = 49) {37 48 50 60 }
    Vertex: (id = 50) {38 49 51 61 }
    Vertex: (id = 51) {39 50 52 62 }
    Vertex: (id = 52) {40 51 63 }
    Vertex: (id = 53) {42 54 65 }
    Vertex: (id = 54) {43 53 55 66 }
    Vertex: (id = 55) {44 54 56 67 }
    Vertex: (id = 56) {55 45 68 }
    Vertex: (id = 57) {46 58 69 }
    Vertex: (id = 58) {47 57 59 70 }
    Vertex: (id = 59) {48 58 60 71 }
    Vertex: (id = 60) {49 59 61 72 }
    Vertex: (id = 61) {50 60 62 73 }
    Vertex: (id = 62) {51 61 63 74 }
    Vertex: (id = 63) {52 62 64 75 }
    Vertex: (id = 64) {63 65 76 }
    Vertex: (id = 65) {53 64 66 77 }
    Vertex: (id = 66) {54 65 67 78 }
    Vertex: (id = 67) {55 66 68 79 }
    Vertex: (id = 68) {67 56 80 }
    Vertex: (id = 69) {57 70 81 }
    Vertex: (id = 70) {58 69 71 }
    Vertex: (id = 71) {59 70 72 82 }
    Vertex: (id = 72) {60 71 73 83 }
    Vertex: (id = 73) {61 72 74 84 }
    Vertex: (id = 74) {62 73 75 85 }
    Vertex: (id = 75) {63 74 76 86 }
    Vertex: (id = 76) {64 75 77 87 }
    Vertex: (id = 77) {65 76 78 88 }
    Vertex: (id = 78) {66 77 79 89 }
    Vertex: (id = 79) {67 78 80 90 }
    Vertex: (id = 80) {79 68 91 }
    Vertex: (id = 81) {69 92 }
    Vertex: (id = 82) {71 83 94 }
    Vertex: (id = 83) {72 82 84 95 }
    Vertex: (id = 84) {73 83 85 96 }
    Vertex: (id = 85) {74 84 86 97 }
    Vertex: (id = 86) {75 85 87 98 }
    Vertex: (id = 87) {76 86 88 99 }
    Vertex: (id = 88) {77 87 89 100 }
    Vertex: (id = 89) {78 88 90 101 }
    Vertex: (id = 90) {79 89 91 102 }
    Vertex: (id = 91) {90 80 103 }
    Vertex: (id = 92) {81 93 104 }
    Vertex: (id = 93) {92 94 105 }
    Vertex: (id = 94) {82 93 95 106 }
    Vertex: (id = 95) {83 94 96 107 }
    Vertex: (id = 96) {84 95 97 108 }
    Vertex: (id = 97) {85 96 98 109 }
    Vertex: (id = 98) {86 97 99 110 }
    Vertex: (id = 99) {87 98 100 111 }
    Vertex: (id = 100) {88 99 101 112 }
    Vertex: (id = 101) {89 100 102 113 }
    Vertex: (id = 102) {90 101 103 114 }
    Vertex: (id = 103) {102 91 115 }
    Vertex: (id = 104) {92 105 116 }
    Vertex: (id = 105) {93 104 106 117 }
    Vertex: (id = 106) {94 105 107 118 }
    Vertex: (id = 107) {95 106 108 119 }
    Vertex: (id = 108) {96 107 109 120 }
    Vertex: (id = 109) {97 108 110 121 }
    Vertex: (id = 110) {98 109 111 122 }
    Vertex: (id = 111) {99 110 112 123 }
    Vertex: (id = 112) {100 111 113 124 }
    Vertex: (id = 113) {101 112 114 125 }
    Vertex: (id = 114) {102 113 115 126 }
    Vertex: (id = 115) {114 103 127 }
    Vertex: (id = 116) {104 117 128 }
    Vertex: (id = 117) {105 116 118 129 }
    Vertex: (id = 118) {106 117 119 130 }
    Vertex: (id = 119) {107 118 120 131 }
    Vertex: (id = 120) {108 119 121 132 }
    Vertex: (id = 121) {109 120 122 133 }
    Vertex: (id = 122) {110 121 123 134 }
    Vertex: (id = 123) {111 122 124 135 }
    Vertex: (id = 124) {112 123 125 136 }
    Vertex: (id = 125) {113 124 126 137 }
    Vertex: (id = 126) {114 125 127 }
    Vertex: (id = 127) {126 115 }
    Vertex: (id = 128) {116 129 }
    Vertex: (id = 129) {117 128 130 }
    Vertex: (id = 130) {118 129 131 }
    Vertex: (id = 131) {119 130 132 }
    Vertex: (id = 132) {120 131 133 }
    Vertex: (id = 133) {121 132 134 }
    Vertex: (id = 134) {122 133 135 }
    Vertex: (id = 135) {123 134 136 }
    Vertex: (id = 136) {124 135 137 }
    Vertex: (id = 137) {125 136 }
    Edge  0: 1 <-> 0
    Edge  1: 11 <-> 0
    Edge  2: 2 <-> 1
    Edge  3: 12 <-> 1
    Edge  4: 3 <-> 2
    Edge  5: 13 <-> 2
    Edge  6: 4 <-> 3
    Edge  7: 14 <-> 3
    Edge  8: 5 <-> 4
    Edge  9: 15 <-> 4
    Edge  10: 6 <-> 5
    Edge  11: 16 <-> 5
    Edge  12: 7 <-> 6
    Edge  13: 17 <-> 6
    Edge  14: 8 <-> 7
    Edge  15: 18 <-> 7
    Edge  16: 19 <-> 8
    Edge  17: 10 <-> 9
    Edge  18: 21 <-> 9
    Edge  19: 12 <-> 11
    Edge  20: 23 <-> 11
    Edge  21: 13 <-> 12
    Edge  22: 24 <-> 12
    Edge  23: 14 <-> 13
    Edge  24: 25 <-> 13
    Edge  25: 15 <-> 14
    Edge  26: 26 <-> 14
    Edge  27: 16 <-> 15
    Edge  28: 27 <-> 15
    Edge  29: 17 <-> 16
    Edge  30: 28 <-> 16
    Edge  31: 18 <-> 17
    Edge  32: 29 <-> 17
    Edge  33: 19 <-> 18
    Edge  34: 30 <-> 18
    Edge  35: 20 <-> 19
    Edge  36: 21 <-> 20
    Edge  37: 31 <-> 20
    Edge  38: 22 <-> 21
    Edge  39: 32 <-> 21
    Edge  40: 24 <-> 23
    Edge  41: 34 <-> 23
    Edge  42: 25 <-> 24
    Edge  43: 35 <-> 24
    Edge  44: 26 <-> 25
    Edge  45: 36 <-> 25
    Edge  46: 27 <-> 26
    Edge  47: 37 <-> 26
    Edge  48: 28 <-> 27
    Edge  49: 38 <-> 27
    Edge  50: 29 <-> 28
    Edge  51: 39 <-> 28
    Edge  52: 30 <-> 29
    Edge  53: 40 <-> 29
    Edge  54: 41 <-> 30
    Edge  55: 32 <-> 31
    Edge  56: 43 <-> 31
    Edge  57: 33 <-> 32
    Edge  58: 44 <-> 32
    Edge  59: 35 <-> 34
    Edge  60: 46 <-> 34
    Edge  61: 36 <-> 35
    Edge  62: 47 <-> 35
    Edge  63: 37 <-> 36
    Edge  64: 48 <-> 36
    Edge  65: 38 <-> 37
    Edge  66: 49 <-> 37
    Edge  67: 39 <-> 38
    Edge  68: 50 <-> 38
    Edge  69: 40 <-> 39
    Edge  70: 51 <-> 39
    Edge  71: 41 <-> 40
    Edge  72: 52 <-> 40
    Edge  73: 42 <-> 41
    Edge  74: 43 <-> 42
    Edge  75: 53 <-> 42
    Edge  76: 44 <-> 43
    Edge  77: 54 <-> 43
    Edge  78: 45 <-> 44
    Edge  79: 55 <-> 44
    Edge  80: 47 <-> 46
    Edge  81: 57 <-> 46
    Edge  82: 48 <-> 47
    Edge  83: 58 <-> 47
    Edge  84: 49 <-> 48
    Edge  85: 59 <-> 48
    Edge  86: 50 <-> 49
    Edge  87: 60 <-> 49
    Edge  88: 51 <-> 50
    Edge  89: 61 <-> 50
    Edge  90: 52 <-> 51
    Edge  91: 62 <-> 51
    Edge  92: 63 <-> 52
    Edge  93: 54 <-> 53
    Edge  94: 65 <-> 53
    Edge  95: 55 <-> 54
    Edge  96: 66 <-> 54
    Edge  97: 56 <-> 55
    Edge  98: 67 <-> 55
    Edge  99: 58 <-> 57
    Edge  100: 69 <-> 57
    Edge  101: 59 <-> 58
    Edge  102: 70 <-> 58
    Edge  103: 60 <-> 59
    Edge  104: 71 <-> 59
    Edge  105: 61 <-> 60
    Edge  106: 72 <-> 60
    Edge  107: 62 <-> 61
    Edge  108: 73 <-> 61
    Edge  109: 63 <-> 62
    Edge  110: 74 <-> 62
    Edge  111: 64 <-> 63
    Edge  112: 75 <-> 63
    Edge  113: 65 <-> 64
    Edge  114: 76 <-> 64
    Edge  115: 66 <-> 65
    Edge  116: 77 <-> 65
    Edge  117: 67 <-> 66
    Edge  118: 78 <-> 66
    Edge  119: 68 <-> 67
    Edge  120: 79 <-> 67
    Edge  121: 70 <-> 69
    Edge  122: 81 <-> 69
    Edge  123: 71 <-> 70
    Edge  124: 72 <-> 71
    Edge  125: 82 <-> 71
    Edge  126: 73 <-> 72
    Edge  127: 83 <-> 72
    Edge  128: 74 <-> 73
    Edge  129: 84 <-> 73
    Edge  130: 75 <-> 74
    Edge  131: 85 <-> 74
    Edge  132: 76 <-> 75
    Edge  133: 86 <-> 75
    Edge  134: 77 <-> 76
    Edge  135: 87 <-> 76
    Edge  136: 78 <-> 77
    Edge  137: 88 <-> 77
    Edge  138: 79 <-> 78
    Edge  139: 89 <-> 78
    Edge  140: 80 <-> 79
    Edge  141: 90 <-> 79
    Edge  142: 92 <-> 81
    Edge  143: 83 <-> 82
    Edge  144: 94 <-> 82
    Edge  145: 84 <-> 83
    Edge  146: 95 <-> 83
    Edge  147: 85 <-> 84
    Edge  148: 96 <-> 84
    Edge  149: 86 <-> 85
    Edge  150: 97 <-> 85
    Edge  151: 87 <-> 86
    Edge  152: 98 <-> 86
    Edge  153: 88 <-> 87
    Edge  154: 99 <-> 87
    Edge  155: 89 <-> 88
    Edge  156: 100 <-> 88
    Edge  157: 90 <-> 89
    Edge  158: 101 <-> 89
    Edge  159: 91 <-> 90
    Edge  160: 102 <-> 90
    Edge  161: 93 <-> 92
    Edge  162: 104 <-> 92
    Edge  163: 94 <-> 93
    Edge  164: 105 <-> 93
    Edge  165: 95 <-> 94
    Edge  166: 106 <-> 94
    Edge  167: 96 <-> 95
    Edge  168: 107 <-> 95
    Edge  169: 97 <-> 96
    Edge  170: 108 <-> 96
    Edge  171: 98 <-> 97
    Edge  172: 109 <-> 97
    Edge  173: 99 <-> 98
    Edge  174: 110 <-> 98
    Edge  175: 100 <-> 99
    Edge  176: 111 <-> 99
    Edge  177: 101 <-> 100
    Edge  178: 112 <-> 100
    Edge  179: 102 <-> 101
    Edge  180: 113 <-> 101
    Edge  181: 103 <-> 102
    Edge  182: 114 <-> 102
    Edge  183: 105 <-> 104
    Edge  184: 116 <-> 104
    Edge  185: 106 <-> 105
    Edge  186: 117 <-> 105
    Edge  187: 107 <-> 106
    Edge  188: 118 <-> 106
    Edge  189: 108 <-> 107
    Edge  190: 119 <-> 107
    Edge  191: 109 <-> 108
    Edge  192: 120 <-> 108
    Edge  193: 110 <-> 109
    Edge  194: 121 <-> 109
    Edge  195: 111 <-> 110
    Edge  196: 122 <-> 110
    Edge  197: 112 <-> 111
    Edge  198: 123 <-> 111
    Edge  199: 113 <-> 112
    Edge  200: 124 <-> 112
    Edge  201: 114 <-> 113
    Edge  202: 125 <-> 113
    Edge  203: 115 <-> 114
    Edge  204: 126 <-> 114
    Edge  205: 117 <-> 116
    Edge  206: 128 <-> 116
    Edge  207: 118 <-> 117
    Edge  208: 129 <-> 117
    Edge  209: 119 <-> 118
    Edge  210: 130 <-> 118
    Edge  211: 120 <-> 119
    Edge  212: 131 <-> 119
    Edge  213: 121 <-> 120
    Edge  214: 132 <-> 120
    Edge  215: 122 <-> 121
    Edge  216: 133 <-> 121
    Edge  217: 123 <-> 122
    Edge  218: 134 <-> 122
    Edge  219: 124 <-> 123
    Edge  220: 135 <-> 123
    Edge  221: 125 <-> 124
    Edge  222: 136 <-> 124
    Edge  223: 126 <-> 125
    Edge  224: 137 <-> 125
    Edge  225: 127 <-> 126
    Edge  226: 22 <-> 10
    Edge  227: 33 <-> 22
    Edge  228: 45 <-> 33
    Edge  229: 56 <-> 45
    Edge  230: 68 <-> 56
    Edge  231: 80 <-> 68
    Edge  232: 91 <-> 80
    Edge  233: 103 <-> 91
    Edge  234: 115 <-> 103
    Edge  235: 127 <-> 115
    Edge  236: 129 <-> 128
    Edge  237: 130 <-> 129
    Edge  238: 131 <-> 130
    Edge  239: 132 <-> 131
    Edge  240: 133 <-> 132
    Edge  241: 134 <-> 133
    Edge  242: 135 <-> 134
    Edge  243: 136 <-> 135
    Edge  244: 137 <-> 136
]
Robot arrangement: (|R| = 42, |V| = 138) [
     robot locations: {1#36 2#31 3#112 4#24 5#45 6#78 7#99 8#74 9#23 10#81 11#95 12#39 13#131 14#93 15#119 16#124 17#98 18#2 19#84 20#60 21#113 22#63 23#120 24#111 25#133 26#9 27#100 28#32 29#110 30#121 31#5 32#103 33#122 34#37 35#89 36#65 37#80 38#85 39#87 40#49 41#41 42#97 }
     vertex occupancy: {0#0 0#1 18#2 0#3 0#4 31#5 0#6 0#7 0#8 26#9 0#10 0#11 0#12 0#13 0#14 0#15 0#16 0#17 0#18 0#19 0#20 0#21 0#22 9#23 4#24 0#25 0#26 0#27 0#28 0#29 0#30 2#31 28#32 0#33 0#34 0#35 1#36 34#37 0#38 12#39 0#40 41#41 0#42 0#43 0#44 5#45 0#46 0#47 0#48 40#49 0#50 0#51 0#52 0#53 0#54 0#55 0#56 0#57 0#58 0#59 20#60 0#61 0#62 22#63 0#64 36#65 0#66 0#67 0#68 0#69 0#70 0#71 0#72 0#73 8#74 0#75 0#76 0#77 6#78 0#79 37#80 10#81 0#82 0#83 19#84 38#85 0#86 39#87 0#88 35#89 0#90 0#91 0#92 14#93 0#94 11#95 0#96 42#97 17#98 7#99 27#100 0#101 0#102 32#103 0#104 0#105 0#106 0#107 0#108 0#109 29#110 24#111 3#112 21#113 0#114 0#115 0#116 0#117 0#118 15#119 23#120 30#121 33#122 0#123 16#124 0#125 0#126 0#127 0#128 0#129 0#130 13#131 0#132 25#133 0#134 0#135 0#136 0#137 }
]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
     robot locations: {}
     vertex occupancy: {}
]
Robot goal: (|R| = 42, |V| = 138) [
    robot goals: {
        1#{38}
        2#{86}
        3#{53}
        4#{60}
        5#{79}
        6#{67}
        7#{133}
        8#{92}
        9#{128}
        10#{84}
        11#{91}
        12#{113}
        13#{10}
        14#{17}
        15#{132}
        16#{125}
        17#{26}
        18#{20}
        19#{77}
        20#{63}
        21#{100}
        22#{121}
        23#{123}
        24#{136}
        25#{2}
        26#{107}
        27#{51}
        28#{52}
        29#{89}
        30#{127}
        31#{124}
        32#{80}
        33#{102}
        34#{75}
        35#{23}
        36#{7}
        37#{76}
        38#{118}
        39#{135}
        40#{21}
        41#{0}
        42#{98}
    }
    vertex compatibilities: {
        0@{41}
        1@{}
        2@{25}
        3@{}
        4@{}
        5@{}
        6@{}
        7@{36}
        8@{}
        9@{}
        10@{13}
        11@{}
        12@{}
        13@{}
        14@{}
        15@{}
        16@{}
        17@{14}
        18@{}
        19@{}
        20@{18}
        21@{40}
        22@{}
        23@{35}
        24@{}
        25@{}
        26@{17}
        27@{}
        28@{}
        29@{}
        30@{}
        31@{}
        32@{}
        33@{}
        34@{}
        35@{}
        36@{}
        37@{}
        38@{1}
        39@{}
        40@{}
        41@{}
        42@{}
        43@{}
        44@{}
        45@{}
        46@{}
        47@{}
        48@{}
        49@{}
        50@{}
        51@{27}
        52@{28}
        53@{3}
        54@{}
        55@{}
        56@{}
        57@{}
        58@{}
        59@{}
        60@{4}
        61@{}
        62@{}
        63@{20}
        64@{}
        65@{}
        66@{}
        67@{6}
        68@{}
        69@{}
        70@{}
        71@{}
        72@{}
        73@{}
        74@{}
        75@{34}
        76@{37}
        77@{19}
        78@{}
        79@{5}
        80@{32}
        81@{}
        82@{}
        83@{}
        84@{10}
        85@{}
        86@{2}
        87@{}
        88@{}
        89@{29}
        90@{}
        91@{11}
        92@{8}
        93@{}
        94@{}
        95@{}
        96@{}
        97@{}
        98@{42}
        99@{}
        100@{21}
        101@{}
        102@{33}
        103@{}
        104@{}
        105@{}
        106@{}
        107@{26}
        108@{}
        109@{}
        110@{}
        111@{}
        112@{}
        113@{12}
        114@{}
        115@{}
        116@{}
        117@{}
        118@{38}
        119@{}
        120@{}
        121@{22}
        122@{}
        123@{23}
        124@{31}
        125@{16}
        126@{}
        127@{30}
        128@{9}
        129@{}
        130@{}
        131@{}
        132@{15}
        133@{7}
        134@{}
        135@{39}
        136@{24}
        137@{}
    }
]
Solving layer: 2
Solving layer: 3
Solving layer: 4
Solving layer: 5
Solving layer: 6
Solving layer: 7
Solving layer: 8
Solving layer: 9
Solving layer: 10
Solving layer: 11
Solving layer: 12
Solving layer: 13
Solving layer: 14
Solving layer: 15
Solving layer: 16
Solving layer: 17
Solving layer: 18
Solving layer: 19
Solving layer: 20
Computed optimal makespan:19
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 666, paralellism = 35.053) [
    Step 0: 1#36->25 2#31->43 4#24->12 6#78->66 8#74->62 9#23->34 10#81->69 11#95->94 12#39->40 13#131->132 14#93->92 15#119->118 16#124->136 18#2->3 19#84->73 21#113->114 23#120->108 24#111->123 25#133->134 26#9->21 27#100->88 28#32->44 30#121->109 31#5->16 32#103->91 34#37->26 35#89->90 36#65->64 37#80->68 39#87->76 40#49->50 41#41->30 42#97->96 
    Step 1: 1#25->24 2#43->31 3#112->113 6#66->54 7#99->100 8#62->51 9#34->46 10#69->70 11#94->84 12#40->41 13#132->133 14#92->81 15#118->117 16#136->137 17#98->97 18#3->2 19#73->61 20#60->49 21#114->115 22#63->52 23#108->107 24#123->124 25#134->135 26#21->32 27#88->77 28#44->55 29#110->111 31#16->28 32#91->80 33#122->121 35#90->79 37#68->56 38#85->74 39#76->75 40#50->47 41#30->18 42#96->95 
    Step 2: 1#24->23 3#113->125 5#45->33 6#54->53 7#100->101 8#51->62 9#46->57 10#70->58 11#84->71 12#41->42 13#133->134 14#81->69 16#137->114 17#97->85 19#61->50 20#49->37 21#115->127 22#52->40 24#124->136 25#135->123 26#32->44 28#55->21 29#111->99 30#109->110 31#28->39 32#80->68 34#26->25 35#79->67 36#64->63 38#74->73 39#75->86 40#47->35 41#18->7 42#95->83 
    Step 3: 1#23->34 2#31->20 3#125->113 4#12->1 5#33->22 7#101->100 8#62->74 10#58->47 11#71->59 12#42->43 13#134->135 14#69->70 15#117->118 16#114->115 17#85->84 18#2->13 19#50->38 20#37->26 21#127->126 22#40->29 24#136->137 25#123->122 26#44->55 27#77->78 28#21->32 30#110->111 31#39->51 33#121->120 34#25->36 35#67->66 36#63->52 37#56->45 38#73->61 39#86->98 40#35->24 42#83->72 
    Step 4: 1#34->46 2#20->19 3#113->114 4#1->0 6#53->42 7#100->101 8#74->85 9#57->69 10#47->35 11#59->48 12#43->44 13#135->136 14#70->58 15#118->117 16#115->127 17#84->83 18#13->25 19#38->27 20#26->14 21#126->125 22#29->28 23#107->108 25#122->121 26#55->67 27#78->89 28#32->31 30#111->123 31#51->62 32#68->56 35#66->54 36#52->40 37#45->33 38#61->60 39#98->110 40#24->16 41#7->6 42#72->73 
    Step 5: 1#46->57 2#19->8 3#114->113 4#0->11 5#22->10 7#101->77 8#85->84 9#69->81 10#35->24 11#48->49 12#44->55 13#136->124 14#58->47 15#117->116 16#127->126 17#83->95 18#25->26 19#27->15 20#14->13 21#125->86 23#108->109 26#67->66 27#89->65 28#31->20 29#99->87 31#62->63 32#56->45 33#120->132 34#36->37 35#54->43 36#40->29 38#60->59 39#110->122 40#16->17 41#6->5 42#73->74 
    Step 6: 1#57->58 3#113->114 4#11->23 5#10->22 6#42->41 7#77->76 8#84->96 9#81->92 10#24->35 11#49->50 12#55->67 13#124->112 14#47->46 16#126->127 17#95->107 18#26->25 19#15->16 20#13->2 21#86->85 22#28->39 23#109->110 24#137->125 25#121->120 26#66->6 27#65->53 28#20->19 29#87->88 30#123->135 31#63->64 33#132->133 34#37->36 35#43->31 37#33->32 38#59->71 39#122->134 40#17->12 41#5->4 42#74->62 
    Step 7: 1#58->59 2#8->7 3#114->102 4#23->24 5#22->33 6#41->42 7#76->75 8#96->95 9#92->81 10#35->47 11#50->51 12#67->79 13#112->113 14#46->34 15#116->128 16#127->126 17#107->108 20#2->1 21#85->97 22#39->38 23#110->111 25#120->119 26#6->5 28#19->18 29#88->100 30#135->136 31#64->72 32#45->56 33#133->87 35#31->20 37#32->44 38#71->70 39#134->122 40#12->13 41#4->3 42#62->63 
    Step 8: 1#59->60 2#7->6 3#102->103 5#33->45 6#42->43 7#75->86 8#95->107 9#81->92 10#47->58 13#113->114 14#34->23 17#108->120 18#25->26 19#16->28 20#1->12 21#97->109 22#38->50 23#111->104 24#125->124 25#119->118 26#5->4 29#100->101 30#136->137 31#72->83 33#87->76 35#20->19 36#29->30 37#44->55 38#70->69 40#13->14 41#3->2 42#63->64 
    Step 9: 2#6->5 3#103->91 5#45->44 6#43->31 7#86->87 8#107->84 9#92->93 10#58->70 12#79->90 13#114->115 14#23->11 15#128->129 16#126->125 17#120->108 19#28->39 20#12->13 21#109->121 23#104->105 24#124->136 25#118->106 26#4->15 27#53->42 28#18->17 31#83->95 32#56->68 34#36->48 36#30->41 37#55->54 38#69->81 39#122->110 40#14->3 42#64->65 
    Step 10: 1#60->59 2#5->16 3#91->80 4#24->35 5#44->55 6#31->20 7#87->86 10#70->69 11#51->62 12#90->102 13#115->103 14#11->0 15#129->130 16#125->124 18#26->14 20#13->25 22#50->61 23#105->99 25#106->94 26#15->27 27#42->43 28#17->29 29#101->113 31#95->107 32#68->56 33#76->77 34#48->36 35#19->18 36#41->30 37#54->66 38#81->92 40#3->4 41#2->1 42#65->53 
    Step 11: 1#59->48 2#16->28 3#80->68 4#35->47 5#55->54 6#20->19 8#84->96 10#69->81 11#62->74 12#102->101 13#103->91 16#124->123 17#108->72 18#14->15 19#39->40 20#25->26 21#121->109 22#61->73 23#99->100 25#94->82 26#27->38 27#43->31 29#113->114 30#137->125 31#107->119 32#56->45 33#77->78 34#36->37 35#18->17 36#30->41 37#66->65 38#92->104 39#110->122 40#4->5 41#1->2 42#53->42 
    Step 12: 1#48->36 2#28->39 3#68->56 5#54->66 7#86->85 8#96->95 9#93->92 10#81->69 11#74->75 12#101->113 13#91->80 14#0->1 15#130->131 17#72->83 18#15->4 19#40->52 20#26->27 21#109->97 22#73->84 23#100->112 24#136->135 25#82->71 26#38->50 27#31->43 29#114->102 30#125->137 32#45->44 33#78->79 34#37->49 35#17->16 36#41->30 37#65->64 38#104->116 39#122->121 40#5->6 41#2->13 42#42->53 
    Step 13: 1#36->37 2#39->51 3#56->45 5#66->78 6#19->20 8#95->107 9#92->93 10#69->70 11#75->86 12#113->125 13#80->68 14#1->2 16#123->111 18#4->5 19#52->63 20#27->28 21#97->98 22#84->96 23#112->122 24#135->134 25#71->59 26#50->61 27#43->42 28#29->40 31#119->120 32#44->55 33#79->90 35#16->15 36#30->41 37#64->76 38#116->104 39#121->109 40#6->7 41#13->12 42#53->65 
    Step 14: 1#37->38 2#51->62 3#45->44 4#47->58 6#20->21 7#85->97 8#107->95 9#93->105 10#70->71 11#86->87 12#125->126 13#68->56 14#2->3 15#131->132 16#111->112 17#83->72 18#5->6 19#63->64 20#28->39 21#98->110 22#96->108 23#122->123 25#59->48 26#61->73 29#102->103 31#120->101 33#90->79 34#49->50 35#15->27 36#41->30 37#76->75 38#104->92 39#109->121 40#7->8 41#12->11 42#65->77 
    Step 15: 1#38->37 2#62->74 3#44->43 4#58->70 6#21->32 7#97->109 8#95->94 9#105->104 10#71->82 11#87->88 12#126->127 13#56->45 14#3->4 15#132->131 17#72->60 18#6->7 19#64->63 20#39->51 25#48->36 26#73->84 27#42->41 28#40->52 29#103->102 30#137->125 31#101->113 33#79->80 34#50->61 35#27->26 36#30->29 38#92->93 39#121->133 40#8->19 41#11->23 42#77->76 
    Step 16: 1#37->38 2#74->85 4#70->71 6#32->44 7#109->121 10#82->83 11#88->89 12#127->115 13#45->33 14#4->5 15#131->132 16#112->124 17#60->49 18#7->8 19#63->64 20#51->62 21#110->77 22#108->120 23#123->111 24#134->135 25#36->25 26#84->96 27#41->40 29#102->101 30#125->126 32#55->56 33#80->91 34#61->73 35#26->12 36#29->30 38#93->105 39#133->122 40#19->20 41#23->11 42#76->87 
    Step 17: 1#38->50 3#43->54 4#71->59 5#78->79 6#44->55 7#121->133 8#94->93 9#104->116 10#83->84 11#89->90 12#115->114 13#33->22 14#5->6 15#132->131 16#124->125 17#49->37 18#8->19 19#64->65 20#62->63 21#77->88 23#111->123 24#135->136 25#25->13 26#96->95 27#40->39 31#113->112 32#56->68 33#91->103 34#73->74 35#12->24 36#30->18 37#75->76 38#105->117 39#122->134 40#20->21 42#87->99 
    Step 18: 1#50->38 2#85->86 3#54->53 4#59->60 6#55->67 8#93->92 9#116->128 11#90->91 12#114->113 13#22->10 14#6->17 15#131->132 17#37->26 18#19->20 19#65->77 21#88->100 22#120->121 25#13->2 26#95->107 27#39->51 29#101->89 30#126->127 31#112->124 32#68->80 33#103->102 34#74->75 35#24->23 36#18->7 38#117->118 39#134->135 41#11->0 42#99->98 
]
Multirobot solution analysis: (
    total makespan           = 19
    total distance           = 280
    total trajectory         = 666
    average parallelism      = 35.053
    average distance         = 6.667
    average trajectory       = 15.857
    parallelism distribution  = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 3 1 3 2 6 3 1 ]
    distance distribution     = [ 1 5 3 3 5 8 2 2 3 3 0 1 1 2 0 1 0 0 1 ]
    trajectory distribution   = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 3 2 5 6 6 8 8 3 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
        Phase (name = 'root_phase') [
            Total SAT solver calls         = 19
            Satisfiable SAT solver calls   = 1
            Unsatisfiable SAT solver calls = 18
            Indeterminate SAT solver calls = 0
            Move executions                = 1332
            Produced CNF variables         = 1240206
            Produced CNF clauses           = 28936435
            Search steps                   = 0
            Wall clock TIME (seconds)      = 122.557
            CPU/machine TIME (seconds)     = 91.010
        ]
]
----------------------------------------------------------------