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reLOC 0.09-vegas : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
1,0
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126,125
127,126
129,128
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=130 |E|=214) [
    Vertex: (id = 0) {1 11 }
    Vertex: (id = 1) {0 2 12 }
    Vertex: (id = 2) {1 3 13 }
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     robot locations: {1#5 2#27 3#63 4#28 5#88 6#55 7#23 8#75 9#67 10#99 11#21 12#32 13#43 14#2 15#70 16#48 17#89 18#128 19#57 20#76 21#111 22#46 23#31 24#108 25#16 26#98 27#121 28#77 29#72 30#4 31#102 32#39 33#33 34#92 35#29 36#113 37#38 38#125 39#45 40#118 41#12 42#124 }
     vertex occupancy: {0#0 0#1 14#2 0#3 30#4 1#5 0#6 0#7 0#8 0#9 0#10 0#11 41#12 0#13 0#14 0#15 25#16 0#17 0#18 0#19 0#20 11#21 0#22 7#23 0#24 0#25 0#26 2#27 4#28 35#29 0#30 23#31 12#32 33#33 0#34 0#35 0#36 0#37 37#38 32#39 0#40 0#41 0#42 13#43 0#44 39#45 22#46 0#47 16#48 0#49 0#50 0#51 0#52 0#53 0#54 6#55 0#56 19#57 0#58 0#59 0#60 0#61 0#62 3#63 0#64 0#65 0#66 9#67 0#68 0#69 15#70 0#71 29#72 0#73 0#74 8#75 20#76 28#77 0#78 0#79 0#80 0#81 0#82 0#83 0#84 0#85 0#86 0#87 5#88 17#89 0#90 0#91 34#92 0#93 0#94 0#95 0#96 0#97 26#98 10#99 0#100 0#101 31#102 0#103 0#104 0#105 0#106 0#107 24#108 0#109 0#110 21#111 0#112 36#113 0#114 0#115 0#116 0#117 40#118 0#119 0#120 27#121 0#122 0#123 42#124 38#125 0#126 0#127 18#128 0#129 }
]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
     robot locations: {}
     vertex occupancy: {}
]
Robot goal: (|R| = 42, |V| = 130) [
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        128@{}
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    }
]
Solving layer: 2
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Solving layer: 19
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Solving layer: 21
Computed optimal makespan:20
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 692, paralellism = 34.600) [
    Step 0: 1#5->15 2#27->37 3#63->62 6#55->54 7#23->24 14#2->13 15#70->71 16#48->49 17#89->90 18#128->129 19#57->69 20#76->87 21#111->110 22#46->58 23#31->30 24#108->119 25#16->6 27#121->122 28#77->78 29#72->73 31#102->103 32#39->40 33#33->44 34#92->101 35#29->18 38#125->126 39#45->34 40#118->117 41#12->1 
    Step 1: 1#15->26 2#37->48 3#62->61 4#28->29 5#88->89 6#54->66 8#75->63 9#67->55 11#21->22 12#32->33 13#43->42 14#13->12 15#71->72 16#49->50 19#69->70 20#87->86 21#110->111 22#58->59 23#30->20 24#119->120 25#6->16 27#122->123 28#78->79 29#73->74 30#4->5 31#103->104 32#40->41 33#44->56 34#101->100 35#18->19 36#113->102 38#126->114 39#34->45 40#117->116 41#1->2 42#124->125 
    Step 2: 1#26->27 2#48->60 3#61->73 4#29->40 5#89->65 6#66->78 7#24->25 8#63->62 9#55->54 10#99->110 11#22->23 12#33->34 14#12->21 15#72->83 16#50->46 20#86->96 21#111->122 22#59->47 23#20->11 24#120->119 25#16->8 26#98->88 27#123->124 28#79->67 29#74->75 30#5->15 31#104->105 32#41->52 34#100->101 36#102->93 37#38->49 38#114->113 39#45->57 40#116->115 42#125->126 
    Step 3: 1#27->16 2#60->59 3#73->72 4#40->41 5#65->66 6#78->89 7#25->35 8#62->50 9#54->43 10#110->121 11#23->24 12#34->45 13#42->53 14#21->22 15#83->84 16#46->28 17#90->99 19#70->58 21#122->123 23#11->20 25#8->9 26#88->77 27#124->112 28#67->68 29#75->86 30#15->26 31#105->95 33#56->55 34#101->102 36#93->82 37#49->61 38#113->125 39#57->33 40#115->114 41#2->13 42#126->127 
    Step 4: 1#16->6 2#59->71 3#72->60 5#66->78 6#89->90 7#35->36 8#50->39 9#43->42 10#121->122 11#24->25 12#45->46 13#53->65 14#22->23 15#84->94 16#28->29 17#99->110 19#58->57 21#123->88 23#20->11 24#119->108 25#9->18 27#112->101 28#68->69 30#26->27 31#95->85 32#52->51 33#55->54 34#102->103 35#19->10 36#82->83 37#61->73 38#125->124 39#33->34 40#114->113 42#127->115 
    Step 5: 1#6->16 2#71->82 3#60->48 4#41->52 5#78->79 6#90->99 7#36->26 8#39->28 9#42->30 10#122->123 11#25->35 12#46->58 13#65->66 14#23->33 15#94->95 16#29->8 17#110->121 19#57->45 20#96->76 21#88->89 22#47->59 23#11->12 24#108->119 25#18->19 27#101->102 28#69->80 30#27->37 31#85->74 32#51->40 33#54->55 34#103->104 35#10->9 36#83->72 38#124->112 39#34->31 40#113->125 41#13->22 42#115->116 
    Step 6: 2#82->93 3#48->47 4#52->64 5#79->78 6#99->110 7#26->27 8#28->17 9#30->42 10#123->124 11#35->25 13#66->67 14#33->44 15#95->85 16#8->7 17#121->122 19#45->34 20#76->75 21#89->90 22#59->60 23#12->1 24#119->108 25#19->10 26#77->88 27#102->103 28#80->91 29#86->96 30#37->36 31#74->62 32#40->39 33#55->65 34#104->115 36#72->83 37#73->84 38#112->101 39#31->43 40#125->126 41#22->32 42#116->105 
    Step 7: 1#16->15 2#93->102 4#64->76 5#78->77 6#110->121 7#27->37 8#17->28 10#124->112 12#58->57 13#67->55 14#44->45 15#85->74 17#122->123 19#34->33 20#75->63 21#90->79 22#60->61 23#1->2 24#108->98 26#88->89 27#103->104 28#91->92 29#96->95 30#36->35 31#62->50 32#39->38 34#115->116 35#9->18 37#84->52 38#101->100 39#43->54 40#126->114 41#32->31 42#105->106 
    Step 8: 2#102->101 3#47->36 4#76->87 5#77->78 6#121->122 7#37->27 8#28->29 9#42->0 10#112->113 12#57->69 13#55->56 14#45->46 15#74->75 16#7->6 19#33->32 20#63->51 21#79->67 22#61->62 23#2->3 24#98->88 25#10->9 26#89->90 27#104->105 28#92->81 29#95->94 30#35->34 31#50->39 34#116->117 35#18->19 37#52->41 38#100->91 39#54->43 40#114->103 41#31->30 42#106->96 
    Step 9: 2#101->112 3#36->26 4#87->97 5#78->79 7#27->16 10#113->114 11#25->35 12#69->70 13#56->57 14#46->47 15#75->63 16#6->5 17#123->124 18#129->118 19#32->22 21#67->55 24#88->77 25#9->18 26#90->89 27#105->106 28#81->92 29#94->104 30#34->33 31#39->28 32#38->49 33#65->66 34#117->128 37#41->52 38#91->80 39#43->31 40#103->102 41#30->42 42#96->86 
    Step 10: 3#26->25 4#97->107 6#122->111 7#16->27 9#0->11 10#114->103 11#35->36 12#70->81 13#57->45 14#47->48 16#5->4 17#124->125 18#118->117 19#22->23 20#51->40 21#55->54 22#62->50 23#3->2 24#77->78 25#18->9 26#89->88 27#106->96 28#92->91 29#104->115 30#33->44 31#28->17 33#66->67 34#128->129 37#52->64 38#80->69 39#31->30 40#102->113 41#42->53 42#86->75 
    Step 11: 1#15->26 2#112->124 3#25->35 4#107->118 5#79->73 6#111->110 7#27->37 8#29->18 9#11->20 10#103->104 12#81->92 13#45->46 14#48->60 15#63->51 16#4->5 17#125->126 18#117->128 19#23->33 20#40->41 21#54->43 22#50->39 23#2->13 24#78->66 25#9->10 27#96->86 28#91->100 30#44->56 31#17->8 33#67->68 36#83->82 37#64->76 38#69->57 39#30->42 41#53->65 42#75->74 
    Step 12: 1#26->25 2#124->123 3#35->34 4#118->117 5#73->84 6#110->99 7#37->48 8#18->9 9#20->30 10#104->94 11#36->47 12#92->101 14#60->72 15#51->40 16#5->15 17#126->114 19#33->23 20#41->52 21#43->31 22#39->50 24#66->54 26#88->98 27#86->75 28#100->105 29#115->127 30#56->55 31#8->7 33#68->69 36#82->81 37#76->87 39#42->53 40#113->125 41#65->77 42#74->62 
    Step 13: 1#25->24 2#123->122 3#34->45 4#117->116 5#84->73 6#99->90 7#48->39 8#9->8 9#30->42 10#94->95 11#47->59 12#101->112 13#46->35 14#72->83 16#15->26 17#114->103 19#23->22 20#52->64 21#31->32 22#50->17 23#13->11 24#54->43 26#98->108 27#75->63 28#105->106 29#127->126 30#55->67 31#7->6 33#69->70 34#129->118 36#81->80 37#87->86 38#57->56 39#53->65 40#125->124 41#77->88 42#62->61 
    Step 14: 1#24->23 2#122->121 3#45->44 4#116->115 6#90->89 7#39->50 8#8->7 9#42->53 10#95->85 11#59->71 13#35->36 14#83->84 15#40->29 16#26->25 17#103->104 18#128->129 19#22->21 21#32->33 22#17->18 23#11->20 24#43->31 25#10->9 26#108->109 27#63->51 29#126->125 30#67->79 31#6->16 32#49->48 33#70->58 34#118->107 37#86->75 38#56->68 39#65->77 40#124->123 41#88->98 42#61->60 
    Step 15: 1#23->22 2#121->120 3#44->56 4#115->114 5#73->61 6#89->78 7#50->62 8#7->6 9#53->65 10#85->86 11#71->82 12#112->124 13#36->37 14#84->94 15#29->28 16#25->24 17#104->105 18#129->128 20#64->63 21#33->34 23#20->30 24#31->32 25#9->8 26#109->110 27#51->40 28#106->117 29#125->113 30#79->90 31#16->27 32#48->47 33#58->59 34#107->97 35#19->10 36#80->69 37#75->76 38#68->67 39#77->88 41#98->108 42#60->72 
    Step 16: 1#22->13 2#120->119 3#56->55 5#61->49 6#78->66 8#6->16 9#65->77 10#86->96 11#82->71 12#124->125 13#37->38 14#94->104 15#28->17 16#24->23 17#105->95 18#128->118 20#63->75 21#34->35 22#18->9 23#30->31 24#32->33 25#8->7 26#110->121 27#40->29 28#117->116 29#113->112 30#90->99 31#27->26 32#47->46 33#59->60 34#97->87 36#69->68 37#76->64 38#67->79 39#88->98 41#108->109 42#72->83 
    Step 17: 1#13->2 3#55->54 4#114->113 5#49->48 6#66->65 7#62->74 8#16->27 9#77->88 10#96->106 11#71->72 12#125->126 13#38->39 14#104->105 16#23->22 17#95->94 18#118->129 19#21->20 20#75->86 21#35->36 22#9->8 23#31->32 24#33->34 27#29->18 28#116->115 29#112->124 30#99->110 31#26->25 33#60->61 34#87->76 36#68->67 37#64->63 38#79->90 39#98->89 40#123->122 41#109->120 42#83->82 
    Step 18: 3#54->66 4#113->112 5#48->47 6#65->53 7#74->75 8#27->26 9#88->98 12#126->127 13#39->40 15#17->28 16#22->21 17#94->84 20#86->96 21#36->37 23#32->33 24#34->45 25#7->6 27#18->9 28#115->114 29#124->123 30#110->109 31#25->35 32#46->58 33#61->62 34#76->64 35#10->19 37#63->51 38#90->99 40#122->111 42#82->93 
    Step 19: 1#2->1 2#119->108 3#66->65 5#47->46 7#75->63 10#106->117 11#72->73 13#40->41 14#105->116 16#21->12 17#84->83 19#20->11 21#37->27 23#33->44 24#45->57 25#6->16 28#114->126 29#123->122 33#62->50 34#64->52 35#19->18 36#67->79 38#99->110 39#89->90 42#93->102 
]
Multirobot solution analysis: (
    total makespan           = 20
    total distance           = 352
    total trajectory         = 692
    average parallelism      = 34.600
    average distance         = 8.381
    average trajectory       = 16.476
    parallelism distribution  = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 3 4 4 2 2 1 ]
    distance distribution     = [ 1 2 1 3 1 2 2 2 4 7 3 5 2 0 2 1 1 1 0 1 ]
    trajectory distribution   = [ 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 2 1 1 3 10 7 5 10 1 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
        Phase (name = 'root_phase') [
            Total SAT solver calls         = 20
            Satisfiable SAT solver calls   = 1
            Unsatisfiable SAT solver calls = 19
            Indeterminate SAT solver calls = 0
            Move executions                = 1384
            Produced CNF variables         = 1285700
            Produced CNF clauses           = 29681527
            Search steps                   = 0
            Wall clock TIME (seconds)      = 155.530
            CPU/machine TIME (seconds)     = 109.620
        ]
]
----------------------------------------------------------------