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reLOC 0.09-vegas : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
1,0
12,0
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128,127
129,128
130,129
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=131 |E|=215) [
    Vertex: (id = 0) {1 12 }
    Vertex: (id = 1) {0 2 }
    Vertex: (id = 2) {1 3 13 }
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]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
     robot locations: {}
     vertex occupancy: {}
]
Robot goal: (|R| = 40, |V| = 131) [
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    }
]
Solving layer: 2
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Solving layer: 21
Computed optimal makespan:20
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 657, paralellism = 32.850) [
    Step 0: 2#78->87 3#65->64 4#2->13 5#28->16 7#48->60 9#24->25 10#36->45 11#69->68 12#130->119 13#50->51 14#29->30 16#93->94 18#54->53 19#97->108 21#121->122 22#10->9 23#49->61 26#123->111 27#58->59 28#82->72 29#90->89 30#21->22 31#85->76 35#129->128 36#7->18 37#26->27 38#115->126 39#37->46 40#31->41 
    Step 1: 1#124->113 2#87->86 3#64->63 4#13->0 5#16->5 6#66->54 8#84->93 9#25->26 11#68->79 12#119->107 13#51->40 14#30->31 15#62->50 16#94->95 17#83->92 18#53->52 19#108->120 20#81->90 22#9->8 23#61->73 27#59->71 28#72->82 29#89->99 30#22->34 31#76->85 32#116->104 33#70->69 34#77->65 35#128->117 36#18->17 37#27->15 38#126->127 39#46->58 40#41->33 
    Step 2: 1#113->112 2#86->87 3#63->62 4#0->12 5#5->4 6#54->53 7#60->48 8#93->103 9#26->27 10#45->46 11#79->44 12#107->106 13#40->30 14#31->19 15#50->51 16#95->105 17#92->91 18#52->64 20#90->100 21#122->123 22#8->7 23#73->72 26#111->110 27#71->81 28#82->83 29#99->98 30#34->43 32#104->94 33#69->80 34#65->66 35#117->116 36#17->18 37#15->16 39#58->70 40#33->21 
    Step 3: 1#112->111 2#87->78 4#12->23 5#4->3 6#53->52 7#48->47 8#103->102 9#27->28 10#46->58 11#44->45 12#106->96 13#30->29 14#19->20 16#105->117 18#64->65 20#100->99 22#7->6 23#72->82 24#14->15 25#88->79 26#110->122 27#81->90 28#83->73 29#98->109 31#85->76 34#66->54 35#116->104 37#16->17 38#127->92 39#70->60 40#21->22 
    Step 4: 1#111->110 3#62->50 4#23->35 5#3->14 7#47->46 8#102->101 9#28->39 10#58->59 11#45->57 12#96->86 14#20->21 15#51->48 16#117->116 18#65->77 19#120->108 20#99->98 22#6->5 23#82->81 25#79->68 27#90->100 28#73->74 29#109->121 30#43->55 31#76->64 32#94->95 34#54->42 35#104->103 36#18->19 38#92->83 39#60->72 40#22->34 
    Step 5: 1#110->99 2#78->67 3#50->51 4#35->44 5#14->26 6#52->41 7#46->45 8#101->92 9#39->49 11#57->58 12#86->87 14#21->33 16#116->115 17#91->90 18#77->84 19#108->109 20#98->97 22#5->4 23#81->82 25#68->69 27#100->111 28#74->62 29#121->120 30#55->54 32#95->105 33#80->79 34#42->43 35#103->102 36#19->20 37#17->16 38#83->73 39#72->71 40#34->22 
    Step 6: 1#99->98 2#67->66 3#51->50 4#44->56 5#26->25 6#41->40 7#45->35 8#92->83 9#49->61 11#58->46 12#87->78 13#29->28 14#33->42 15#48->47 16#115->114 17#90->89 18#84->77 19#109->110 20#97->108 22#4->3 23#82->91 24#15->14 25#69->57 26#122->121 27#111->112 28#62->63 30#54->53 31#64->52 32#105->106 33#79->80 35#102->101 36#20->32 37#16->17 38#73->72 39#71->81 40#22->21 
    Step 7: 1#98->97 2#66->65 3#50->49 4#56->68 7#35->44 8#83->82 9#61->62 10#59->60 11#46->37 12#78->67 13#28->27 14#42->54 15#47->38 16#114->103 19#110->122 20#108->109 22#3->2 23#91->90 24#14->15 25#57->45 27#112->113 28#63->64 31#52->41 34#43->34 35#101->92 36#32->33 38#72->73 39#81->71 40#21->19 
    Step 8: 1#97->108 3#49->48 4#68->69 5#25->13 6#40->30 7#44->56 9#62->74 11#37->36 12#67->55 13#27->26 14#54->66 15#38->6 16#103->102 18#77->76 21#123->111 22#2->1 23#90->100 25#45->46 27#113->114 30#53->52 34#34->22 35#92->91 36#33->42 37#17->18 38#73->61 39#71->59 40#19->20 
    Step 9: 1#108->97 2#65->53 3#48->47 4#69->70 5#13->2 6#30->40 7#56->68 8#82->81 9#74->75 10#60->72 12#55->54 13#26->38 14#66->67 15#6->5 16#102->103 18#76->85 19#122->123 21#111->112 22#1->0 23#100->99 24#15->16 25#46->37 27#114->115 30#52->51 31#41->31 32#106->62 34#22->21 37#18->19 38#61->49 40#20->32 
    Step 10: 1#97->98 3#47->46 4#70->71 5#2->1 6#40->41 7#68->79 8#81->82 10#72->73 12#54->34 13#38->15 14#67->78 15#5->4 16#103->104 17#89->90 19#123->111 21#112->113 22#0->12 23#99->110 24#16->17 25#37->25 26#121->122 27#115->116 30#51->50 31#31->30 33#80->69 34#21->33 35#91->83 37#19->20 38#49->48 39#59->60 
    Step 11: 3#46->45 4#71->81 5#1->0 6#41->40 7#79->88 8#82->72 9#75->84 10#73->74 11#36->37 12#34->22 13#15->16 14#78->87 15#4->3 16#104->103 17#90->91 18#85->94 19#111->112 21#113->124 22#12->23 24#17->18 25#25->13 26#122->121 27#116->117 28#64->65 29#120->108 30#50->49 31#30->29 32#62->63 33#69->70 34#33->9 36#42->43 37#20->21 38#48->47 39#60->61 40#32->31 
    Step 12: 2#53->54 3#45->57 4#81->90 6#40->27 9#84->93 10#74->75 11#37->25 12#22->11 13#16->5 14#87->86 15#3->14 16#103->102 17#91->92 18#94->104 19#112->113 22#23->35 23#110->111 24#18->30 25#13->2 26#121->122 27#117->128 28#65->77 29#108->97 30#49->48 31#29->28 32#63->64 33#70->71 34#9->20 35#83->73 36#43->34 37#21->33 38#47->46 39#61->62 40#31->41 
    Step 13: 1#98->99 2#54->55 3#57->69 4#90->100 5#0->1 6#27->15 7#88->79 8#72->60 9#93->94 10#75->84 11#25->13 12#11->10 13#5->6 14#86->96 15#14->26 16#102->101 17#92->83 18#104->103 19#113->114 22#35->44 23#111->112 24#30->18 25#2->3 26#122->123 27#128->129 28#77->76 30#48->47 32#64->65 34#20->21 35#73->74 37#33->42 38#46->58 39#62->63 40#41->52 
    Step 14: 1#99->110 2#55->67 3#69->70 4#100->111 5#1->2 6#15->16 7#79->80 8#60->59 9#94->95 10#84->93 11#13->25 13#6->17 14#96->106 15#26->38 16#101->92 17#83->73 18#103->102 19#114->115 20#109->121 21#124->125 22#44->56 23#112->113 24#18->19 25#3->14 27#129->128 28#76->64 29#97->98 30#47->46 31#28->27 32#65->66 33#71->72 34#21->22 35#74->62 36#34->43 37#42->54 38#58->57 39#63->75 40#52->51 
    Step 15: 2#67->78 3#70->71 4#111->112 5#2->13 6#16->28 7#80->69 8#59->58 9#95->96 10#93->94 11#25->24 12#10->9 13#17->6 14#106->105 15#38->47 16#92->91 17#73->74 18#102->101 19#115->103 20#121->120 21#125->126 22#56->68 23#113->114 24#19->20 25#14->15 26#123->108 27#128->127 28#64->52 30#46->37 31#27->26 33#72->60 34#22->21 35#62->50 36#43->55 37#54->53 38#57->45 39#75->76 40#51->63 
    Step 16: 1#110->111 2#78->87 3#71->72 4#112->113 5#13->4 6#28->39 7#69->70 8#58->46 9#96->106 10#94->95 11#24->36 12#9->8 14#105->117 15#47->59 16#91->90 17#74->75 18#101->92 19#103->93 20#120->121 21#126->125 22#68->79 23#114->102 25#15->16 26#108->109 27#127->128 28#52->41 29#98->99 30#37->38 31#26->25 32#66->54 35#50->51 36#55->67 37#53->65 38#45->57 40#63->64 
    Step 17: 1#111->112 2#87->78 3#72->73 4#113->114 5#4->15 7#70->71 8#46->45 9#106->107 10#95->96 11#36->35 12#8->7 13#6->5 14#117->118 15#59->58 16#90->100 17#75->74 18#92->91 19#93->103 20#121->122 21#125->116 22#79->88 23#102->101 25#16->28 27#128->127 28#41->31 29#99->89 31#25->37 32#54->55 33#60->61 34#21->33 35#51->40 36#67->66 37#65->77 39#76->63 40#64->52 
    Step 18: 1#112->113 2#78->67 3#73->83 4#114->115 5#15->16 6#39->49 7#71->72 8#45->36 9#107->119 10#96->86 12#7->6 13#5->4 14#118->129 15#58->70 18#91->82 19#103->102 21#116->117 22#88->97 23#101->92 25#28->29 26#109->121 27#127->126 28#31->19 29#89->90 30#38->47 31#37->46 33#61->62 34#33->42 35#40->30 36#66->65 37#77->76 38#57->56 39#63->64 40#52->51 
    Step 19: 1#113->114 2#67->78 6#49->61 7#72->60 9#119->130 10#86->87 11#35->44 12#6->5 13#4->15 15#70->69 16#100->99 20#122->123 21#117->128 22#97->108 23#92->101 24#20->21 25#29->17 26#121->120 27#126->125 29#90->81 30#47->59 31#46->45 32#55->54 34#42->33 35#30->18 36#65->53 37#76->75 38#56->68 39#64->52 40#51->50 
]
Multirobot solution analysis: (
    total makespan           = 20
    total distance           = 311
    total trajectory         = 657
    average parallelism      = 32.850
    average distance         = 7.775
    average trajectory       = 16.425
    parallelism distribution  = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 2 3 2 0 1 4 4 1 1 1 ]
    distance distribution     = [ 1 3 2 2 1 5 3 2 4 1 5 2 0 3 1 1 0 1 0 1 1 ]
    trajectory distribution   = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 4 2 0 0 9 8 6 7 2 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
        Phase (name = 'root_phase') [
            Total SAT solver calls         = 20
            Satisfiable SAT solver calls   = 1
            Unsatisfiable SAT solver calls = 19
            Indeterminate SAT solver calls = 0
            Move executions                = 1314
            Produced CNF variables         = 1235330
            Produced CNF clauses           = 27407626
            Search steps                   = 0
            Wall clock TIME (seconds)      = 294.480
            CPU/machine TIME (seconds)     = 210.820
        ]
]
----------------------------------------------------------------