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reLOC 0.09-vegas : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
1,0
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126,125
127,126
129,128
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=130 |E|=214) [
    Vertex: (id = 0) {1 11 }
    Vertex: (id = 1) {0 2 12 }
    Vertex: (id = 2) {1 3 13 }
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Robot arrangement: (|R| = 40, |V| = 130) [
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     vertex occupancy: {0#0 0#1 12#2 0#3 28#4 0#5 0#6 0#7 0#8 0#9 0#10 0#11 39#12 0#13 0#14 0#15 23#16 0#17 0#18 0#19 0#20 9#21 0#22 5#23 0#24 0#25 0#26 0#27 2#28 33#29 0#30 21#31 10#32 31#33 0#34 0#35 0#36 0#37 35#38 30#39 0#40 0#41 0#42 11#43 0#44 37#45 20#46 0#47 14#48 0#49 0#50 0#51 0#52 0#53 0#54 4#55 0#56 17#57 0#58 0#59 0#60 0#61 0#62 1#63 0#64 0#65 0#66 7#67 0#68 0#69 13#70 0#71 27#72 0#73 0#74 6#75 18#76 26#77 0#78 0#79 0#80 0#81 0#82 0#83 0#84 0#85 0#86 0#87 3#88 15#89 0#90 0#91 32#92 0#93 0#94 0#95 0#96 0#97 24#98 8#99 0#100 0#101 29#102 0#103 0#104 0#105 0#106 0#107 22#108 0#109 0#110 19#111 0#112 34#113 0#114 0#115 0#116 0#117 38#118 0#119 0#120 25#121 0#122 0#123 40#124 36#125 0#126 0#127 16#128 0#129 }
]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
     robot locations: {}
     vertex occupancy: {}
]
Robot goal: (|R| = 40, |V| = 130) [
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    }
]
Solving layer: 2
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Solving layer: 16
Solving layer: 17
Solving layer: 18
Solving layer: 19
Computed optimal makespan:18
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 584, paralellism = 32.444) [
    Step 0: 4#55->56 6#75->86 7#67->79 8#99->110 9#21->20 11#43->54 12#2->3 13#70->71 14#48->60 16#128->117 17#57->58 18#76->87 20#46->47 22#108->119 23#16->6 25#121->122 26#77->78 28#4->5 29#102->103 30#39->50 31#33->44 32#92->91 33#29->40 34#113->114 35#38->49 36#125->126 37#45->34 38#118->107 39#12->13 40#124->112 
    Step 1: 1#63->75 2#28->29 3#88->77 4#56->57 5#23->22 6#86->85 7#79->90 8#110->109 9#20->11 10#32->33 11#54->55 13#71->82 14#60->61 16#117->116 17#58->59 20#47->36 21#31->43 23#6->16 25#122->123 27#72->73 28#5->15 29#103->92 30#50->39 31#44->45 32#91->70 33#40->51 34#114->115 35#49->48 36#126->125 37#34->24 38#107->118 39#13->1 40#112->113 
    Step 2: 1#75->76 2#29->40 3#77->65 4#57->69 5#22->32 6#85->95 7#90->99 10#33->34 11#55->56 13#82->93 14#61->62 16#116->96 17#59->71 18#87->97 19#111->122 21#43->54 25#123->124 26#78->79 27#73->74 28#15->26 29#92->81 30#39->28 31#45->46 32#70->58 33#51->50 34#115->104 35#48->60 36#125->126 37#24->23 38#118->117 39#1->2 40#113->114 
    Step 3: 1#76->87 2#40->41 3#65->53 4#69->68 6#95->105 7#99->110 8#109->108 9#11->12 10#34->35 11#56->55 15#89->78 16#96->86 17#71->59 19#122->123 20#36->37 21#54->66 23#16->15 24#98->88 25#124->125 26#79->90 27#74->75 28#26->25 29#81->82 30#28->17 31#46->47 32#58->57 33#50->49 34#104->94 35#60->72 36#126->127 39#2->13 40#114->115 
    Step 4: 2#41->52 3#53->42 4#68->69 5#32->31 6#105->106 7#110->111 8#108->98 10#35->46 13#93->102 14#62->16 16#86->85 18#97->107 19#123->124 20#37->38 21#66->67 23#15->26 24#88->89 25#125->120 26#90->99 27#75->76 28#25->24 29#82->83 30#17->8 31#47->48 32#57->56 33#49->50 34#94->84 35#72->71 36#127->126 37#23->33 38#117->128 39#13->22 40#115->116 
    Step 5: 1#87->86 2#52->64 3#42->30 4#69->80 5#31->43 6#106->103 7#111->122 9#12->13 10#46->47 13#102->113 14#16->15 15#78->66 16#85->74 18#107->118 19#124->125 20#38->39 21#67->68 22#119->108 23#26->18 24#89->90 25#120->109 26#99->110 27#76->75 28#24->34 30#8->9 31#48->60 32#56->44 33#50->49 34#84->73 35#71->82 36#126->127 37#33->32 38#128->117 39#22->23 40#116->105 
    Step 6: 2#64->76 3#30->20 4#80->81 5#43->42 6#103->102 7#122->123 9#13->22 10#47->48 12#3->2 13#113->114 14#15->16 16#74->62 19#125->126 21#68->69 23#18->29 24#90->99 25#109->120 26#110->111 27#75->63 28#34->45 29#83->46 31#60->72 32#44->56 33#49->38 34#73->61 35#82->93 36#127->115 38#117->116 39#23->24 40#105->106 
    Step 7: 1#86->75 2#76->87 3#20->21 4#81->82 5#42->30 6#102->101 7#123->124 8#98->88 9#22->23 10#48->60 15#66->67 16#62->50 17#59->47 18#118->117 19#126->127 20#39->28 21#69->80 22#108->119 23#29->40 24#99->110 25#120->113 26#111->122 27#63->64 28#45->44 29#46->35 31#72->73 32#56->33 33#38->37 34#61->49 36#115->104 37#32->31 38#116->105 39#24->25 40#106->96 
    Step 8: 2#87->97 3#21->22 4#82->83 5#30->20 6#101->100 7#124->125 8#88->77 9#23->24 10#60->61 11#55->56 12#2->13 14#16->27 15#67->68 16#50->39 18#117->95 19#127->115 20#28->29 21#80->81 22#119->120 23#40->51 24#110->121 25#113->112 26#122->123 27#64->52 29#35->34 30#9->18 31#73->74 32#33->32 33#37->36 36#104->103 37#31->43 38#105->106 39#25->26 40#96->86 
    Step 9: 2#97->107 3#22->23 4#83->84 5#20->21 6#100->91 7#125->126 8#77->65 9#24->25 10#61->73 11#56->57 15#68->69 16#39->38 17#47->48 19#115->116 20#29->40 21#81->82 23#51->50 24#121->122 25#112->113 26#123->124 29#34->45 30#18->19 31#74->85 32#32->31 35#93->92 36#103->104 38#106->96 39#26->15 40#86->87 
    Step 10: 1#75->74 2#107->106 3#23->24 4#84->61 5#21->22 6#91->80 7#126->127 8#65->53 9#25->26 10#73->72 11#57->58 12#13->12 16#38->37 19#116->117 20#40->51 21#82->83 22#120->121 23#50->62 24#122->123 25#113->102 26#124->112 27#52->41 28#44->56 30#19->18 31#85->86 33#36->35 36#104->105 37#43->54 38#96->97 39#15->16 40#87->76 
    Step 11: 1#74->73 2#106->96 3#24->25 5#22->23 6#80->91 7#127->115 8#53->42 9#26->15 10#72->71 11#58->59 12#12->21 13#114->126 15#69->57 16#37->36 17#48->60 18#95->85 20#51->39 21#83->84 22#121->122 24#123->124 25#102->93 26#112->113 27#41->40 29#45->46 30#18->17 31#86->75 32#31->43 33#35->34 35#92->101 36#105->104 37#54->66 38#97->87 40#76->64 
    Step 12: 1#73->72 3#25->26 5#23->24 7#115->116 8#42->30 9#15->5 10#71->70 11#59->47 12#21->22 13#126->127 14#27->37 16#36->35 18#85->86 19#117->128 21#84->94 22#122->123 23#62->74 24#124->125 26#113->114 27#40->29 28#56->55 29#46->45 30#17->28 31#75->63 32#43->54 33#34->33 34#49->48 35#101->112 36#104->103 37#66->78 38#87->76 39#16->6 40#64->52 
    Step 13: 1#72->71 3#26->27 4#61->73 5#24->34 7#116->105 8#30->20 9#5->15 10#70->81 11#47->36 12#22->23 14#37->38 16#35->46 17#60->59 18#86->75 19#128->117 20#39->40 21#94->104 22#123->124 23#74->85 24#125->126 25#93->82 26#114->115 27#29->18 28#55->67 29#45->44 31#63->62 32#54->53 33#33->32 36#103->102 37#78->66 38#76->64 39#6->7 40#52->51 
    Step 14: 1#71->70 2#96->97 3#27->16 4#73->72 5#34->45 6#91->80 7#105->95 8#20->21 9#15->26 10#81->92 11#36->35 12#23->24 14#38->39 15#57->56 16#46->47 17#59->58 18#75->74 19#117->106 20#40->41 21#104->103 22#124->125 23#85->84 25#82->83 26#115->116 27#18->17 28#67->79 29#44->33 31#62->61 32#53->42 33#32->22 34#48->37 35#112->101 36#102->113 37#66->78 38#64->63 40#51->50 
    Step 15: 1#70->81 2#97->87 3#16->6 4#72->71 5#45->57 7#95->85 8#21->12 10#92->91 11#35->34 12#24->25 13#127->115 14#39->40 15#56->44 16#47->46 18#74->73 21#103->102 23#84->94 24#126->114 26#116->105 27#17->18 28#79->90 29#33->32 30#28->29 31#61->60 32#42->30 34#37->38 35#101->100 36#113->112 37#78->77 38#63->62 39#7->8 40#50->49 
    Step 16: 1#81->92 3#6->7 5#57->56 6#80->69 7#85->74 8#12->13 9#26->15 11#34->24 12#25->35 13#115->116 15#44->33 16#46->45 17#58->70 18#73->72 19#106->107 20#41->52 21#102->101 22#125->113 23#94->104 24#114->103 25#83->84 26#105->95 27#18->19 28#90->89 29#32->31 31#60->59 32#30->20 33#22->21 34#38->39 36#112->124 37#77->65 38#62->61 39#8->9 40#49->48 
    Step 17: 1#92->93 3#7->8 4#71->82 5#56->55 6#69->68 7#74->73 9#15->5 10#91->80 11#24->14 12#35->36 13#116->105 15#33->32 16#45->44 17#70->58 19#107->97 20#52->51 24#103->102 25#84->94 26#95->85 27#19->10 28#89->88 29#31->30 30#29->18 32#20->11 33#21->12 34#39->50 36#124->123 37#65->53 38#61->60 40#48->47 
]
Multirobot solution analysis: (
    total makespan           = 18
    total distance           = 316
    total trajectory         = 584
    average parallelism      = 32.444
    average distance         = 7.900
    average trajectory       = 14.600
    parallelism distribution  = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 3 1 3 5 3 1 1 ]
    distance distribution     = [ 1 1 1 3 3 5 6 1 4 5 1 5 0 1 1 0 1 ]
    trajectory distribution   = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 4 2 4 5 7 7 5 4 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
        Phase (name = 'root_phase') [
            Total SAT solver calls         = 18
            Satisfiable SAT solver calls   = 1
            Unsatisfiable SAT solver calls = 17
            Indeterminate SAT solver calls = 0
            Move executions                = 1168
            Produced CNF variables         = 1007370
            Produced CNF clauses           = 22183273
            Search steps                   = 0
            Wall clock TIME (seconds)      = 182.340
            CPU/machine TIME (seconds)     = 131.500
        ]
]
----------------------------------------------------------------