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reLOC 0.09-vegas : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
1,0
2,1
11,1
3,2
12,2
4,3
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124,123
125,124
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=126 |E|=200) [
    Vertex: (id = 0) {1 }
    Vertex: (id = 1) {0 2 11 }
    Vertex: (id = 2) {1 3 12 }
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]
Robot arrangement: (|R| = 38, |V| = 126) [
     robot locations: {1#45 2#61 3#29 4#37 5#16 6#125 7#15 8#11 9#24 10#67 11#7 12#30 13#5 14#59 15#49 16#75 17#104 18#56 19#31 20#77 21#9 22#111 23#102 24#78 25#124 26#115 27#23 28#13 29#80 30#28 31#66 32#1 33#38 34#40 35#32 36#54 37#22 38#63 }
     vertex occupancy: {0#0 32#1 0#2 0#3 0#4 13#5 0#6 11#7 0#8 21#9 0#10 8#11 0#12 28#13 0#14 7#15 5#16 0#17 0#18 0#19 0#20 0#21 37#22 27#23 9#24 0#25 0#26 0#27 30#28 3#29 12#30 19#31 35#32 0#33 0#34 0#35 0#36 4#37 33#38 0#39 34#40 0#41 0#42 0#43 0#44 1#45 0#46 0#47 0#48 15#49 0#50 0#51 0#52 0#53 36#54 0#55 18#56 0#57 0#58 14#59 0#60 2#61 0#62 38#63 0#64 0#65 31#66 10#67 0#68 0#69 0#70 0#71 0#72 0#73 0#74 16#75 0#76 20#77 24#78 0#79 29#80 0#81 0#82 0#83 0#84 0#85 0#86 0#87 0#88 0#89 0#90 0#91 0#92 0#93 0#94 0#95 0#96 0#97 0#98 0#99 0#100 0#101 23#102 0#103 17#104 0#105 0#106 0#107 0#108 0#109 0#110 22#111 0#112 0#113 0#114 26#115 0#116 0#117 0#118 0#119 0#120 0#121 0#122 0#123 25#124 6#125 }
]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
     robot locations: {}
     vertex occupancy: {}
]
Robot goal: (|R| = 38, |V| = 126) [
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    }
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    }
]
Solving layer: 2
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Solving layer: 16
Solving layer: 17
Solving layer: 18
Solving layer: 19
Computed optimal makespan:18
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 542, paralellism = 30.111) [
    Step 0: 1#45->46 2#61->62 4#37->26 5#16->17 8#11->20 9#24->35 10#67->68 11#7->8 12#30->41 13#5->4 14#59->70 16#75->85 17#104->103 18#56->57 19#31->42 20#77->88 22#111->112 23#102->90 24#78->79 25#124->123 26#115->105 29#80->81 30#28->39 31#66->76 32#1->2 33#38->50 34#40->52 35#32->44 37#22->33 38#63->64 
    Step 1: 1#46->47 2#62->72 4#26->27 5#17->18 6#125->124 8#20->11 9#35->24 10#68->77 11#8->14 12#41->40 13#4->3 14#70->58 15#49->37 16#85->96 17#103->113 18#57->67 19#42->43 20#88->99 21#9->16 22#112->122 23#90->80 24#79->89 25#123->104 26#105->94 27#23->22 28#13->5 29#81->91 30#39->51 31#76->86 32#2->12 33#50->61 34#52->63 35#44->56 37#33->32 38#64->53 
    Step 2: 1#47->48 2#72->82 3#29->28 4#27->38 5#18->10 6#124->125 7#15->7 8#11->1 9#24->13 10#77->88 12#40->52 13#3->2 15#37->26 16#96->95 17#113->112 18#67->68 20#99->87 21#16->17 22#122->123 23#80->71 24#89->101 25#104->93 26#94->83 27#22->33 28#5->4 29#91->90 30#51->50 31#86->97 32#12->21 33#61->60 34#63->62 35#56->66 36#54->42 37#32->44 38#53->41 
    Step 3: 1#48->23 2#82->81 3#28->27 4#38->37 6#125->115 7#7->8 8#1->11 9#13->5 10#88->99 11#14->16 12#52->53 13#2->12 14#58->47 15#26->15 16#95->106 17#112->111 18#68->69 21#17->29 22#123->124 23#71->70 24#101->100 25#93->92 26#83->74 27#33->34 28#4->3 29#90->102 30#50->61 31#97->98 32#21->22 33#60->49 35#66->67 36#42->54 37#44->56 
    Step 4: 1#23->24 6#115->125 7#8->9 8#11->1 9#5->4 10#99->88 11#16->28 12#53->64 13#12->21 14#47->58 15#15->14 17#111->110 19#43->55 20#87->86 21#29->40 22#124->114 23#70->59 25#92->82 26#74->73 27#34->46 28#3->2 30#61->60 31#98->108 32#22->33 33#49->50 34#62->51 35#67->68 37#56->66 38#41->30 
    Step 5: 1#24->25 3#27->26 4#37->36 6#125->124 7#9->16 8#1->11 9#4->3 10#88->80 13#21->32 15#14->13 17#110->101 18#69->67 20#86->85 21#40->39 22#114->104 23#59->48 24#100->99 25#82->72 26#73->63 27#46->47 28#2->12 29#102->111 30#60->71 32#33->45 33#50->49 35#68->77 37#66->76 38#30->41 
    Step 6: 2#81->82 3#26->27 4#36->35 6#124->123 9#3->2 10#80->90 11#28->30 13#32->44 15#13->24 16#106->107 17#101->110 18#67->68 19#55->65 20#85->84 21#39->38 22#104->93 24#99->98 25#72->62 26#63->52 28#12->21 29#111->112 31#108->109 32#45->57 33#49->60 34#51->50 35#77->78 36#54->20 37#76->86 38#41->53 
    Step 7: 1#25->36 3#27->28 4#35->34 6#123->122 7#16->9 8#11->0 9#2->1 11#30->41 12#64->63 15#24->13 16#107->96 17#110->111 18#68->69 19#65->75 20#84->95 22#93->94 23#48->49 24#98->97 25#62->51 26#52->40 27#47->54 28#21->32 29#112->113 30#71->80 32#57->67 33#60->59 34#50->61 35#78->79 36#20->19 
    Step 8: 2#82->72 3#28->16 6#122->112 9#1->11 10#90->102 12#63->64 13#44->45 15#13->14 16#96->85 17#111->88 18#69->70 19#75->65 20#95->106 21#38->50 22#94->83 23#49->37 25#51->39 26#40->29 29#113->114 30#80->81 31#109->119 32#67->68 33#59->60 34#61->62 35#79->89 36#19->20 37#86->87 38#53->52 
    Step 9: 3#16->17 4#34->33 6#112->111 7#9->8 9#11->12 11#41->40 12#64->53 13#45->57 14#58->47 15#14->25 16#85->86 17#88->77 18#70->71 19#65->66 20#106->116 21#50->49 22#83->74 23#37->26 24#97->96 25#39->28 27#54->55 28#32->44 29#114->104 30#81->82 31#119->120 32#68->69 33#60->59 34#62->61 35#89->90 36#20->21 37#87->98 38#52->51 
    Step 10: 3#17->16 4#33->45 7#8->7 10#102->101 11#40->38 12#53->41 13#57->67 14#47->46 15#25->3 16#86->87 17#77->78 18#71->60 19#66->65 20#116->106 21#49->48 22#74->64 23#26->37 25#28->27 27#55->56 28#44->43 29#104->81 30#82->92 31#120->121 32#69->70 33#59->58 34#61->50 36#21->32 37#98->99 38#51->39 
    Step 11: 1#36->25 2#72->62 4#45->44 6#111->102 7#7->6 10#101->89 12#41->30 13#67->66 14#46->47 15#3->2 16#87->88 18#60->61 21#48->59 22#64->53 24#96->107 25#27->26 26#29->28 27#56->57 28#43->55 29#81->91 30#92->103 31#121->110 32#70->79 33#58->69 34#50->49 35#90->80 36#32->33 37#99->100 38#39->40 
    Step 12: 1#25->24 2#62->51 3#16->9 4#44->43 5#10->18 6#102->90 11#38->50 12#30->29 13#66->76 14#47->35 15#2->1 16#88->99 17#78->77 19#65->75 21#59->70 22#53->41 24#107->117 25#26->15 26#28->27 27#57->45 30#103->113 31#110->111 33#69->58 35#80->81 36#33->34 37#100->101 38#40->52 
    Step 13: 1#24->23 3#9->8 4#43->42 5#18->17 6#90->80 7#6->14 9#12->2 11#50->39 12#29->28 13#76->86 15#1->11 17#77->88 18#61->62 19#75->85 20#106->107 21#70->69 22#41->30 23#37->38 24#117->118 25#15->7 27#45->21 28#55->65 30#113->123 31#111->112 32#79->71 33#58->47 34#49->60 35#81->82 36#34->46 37#101->102 
    Step 14: 1#23->22 2#51->50 4#42->31 5#17->29 6#80->79 8#0->1 9#2->12 10#89->101 11#39->40 14#35->34 15#11->20 16#99->100 19#85->84 20#107->96 21#69->78 22#30->18 25#7->6 26#27->26 27#21->32 28#65->55 29#91->90 31#112->122 34#60->59 35#82->92 36#46->33 37#102->111 38#52->63 
    Step 15: 1#22->21 2#50->49 3#8->9 4#31->19 6#79->70 7#14->25 8#1->2 9#12->11 10#101->110 11#40->52 12#28->27 13#86->85 14#34->46 17#88->99 18#62->72 19#84->95 20#96->97 21#78->77 22#18->17 23#38->39 24#118->117 25#6->5 26#26->15 27#32->44 29#90->91 31#122->114 32#71->80 33#47->35 34#59->60 35#92->103 37#111->112 38#63->73 
    Step 16: 1#21->32 2#49->48 3#9->8 4#19->31 6#70->59 7#25->26 8#2->12 10#110->121 11#52->53 12#27->38 14#46->45 16#100->101 17#99->109 18#72->82 19#95->106 20#97->86 21#77->88 22#17->16 23#39->40 24#117->107 25#5->4 26#15->14 27#44->56 28#55->54 30#123->122 31#114->124 32#80->90 33#35->24 34#60->61 35#103->104 37#112->113 38#73->74 
    Step 17: 2#48->36 3#8->7 4#31->19 5#29->28 6#59->58 7#26->37 10#121->120 11#53->41 12#38->27 13#85->84 14#45->44 16#101->110 17#109->119 18#82->92 19#106->116 21#88->99 22#16->9 25#4->3 26#14->25 27#56->66 28#54->42 29#91->81 30#122->112 32#90->102 33#24->13 34#61->62 35#104->105 37#113->123 
]
Multirobot solution analysis: (
    total makespan           = 18
    total distance           = 290
    total trajectory         = 542
    average parallelism      = 30.111
    average distance         = 7.632
    average trajectory       = 14.263
    parallelism distribution  = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 3 5 2 0 3 1 0 2 ]
    distance distribution     = [ 3 2 3 1 5 1 3 5 2 2 0 2 3 1 3 0 0 1 ]
    trajectory distribution   = [ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 3 5 9 8 5 3 2 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
        Phase (name = 'root_phase') [
            Total SAT solver calls         = 18
            Satisfiable SAT solver calls   = 1
            Unsatisfiable SAT solver calls = 17
            Indeterminate SAT solver calls = 0
            Move executions                = 1084
            Produced CNF variables         = 928746
            Produced CNF clauses           = 19502305
            Search steps                   = 0
            Wall clock TIME (seconds)      = 71.946
            CPU/machine TIME (seconds)     = 45.310
        ]
]
----------------------------------------------------------------