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reLOC 0.09-vegas : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
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128,127
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=129 |E|=209) [
    Vertex: (id = 0) {1 12 }
    Vertex: (id = 1) {0 2 }
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Robot arrangement: (|R| = 35, |V| = 129) [
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     vertex occupancy: {29#0 0#1 0#2 34#3 0#4 0#5 0#6 0#7 0#8 0#9 0#10 15#11 0#12 0#13 0#14 0#15 0#16 33#17 0#18 0#19 31#20 0#21 0#22 9#23 0#24 14#25 0#26 0#27 0#28 16#29 13#30 12#31 0#32 0#33 0#34 0#35 0#36 0#37 0#38 35#39 0#40 0#41 0#42 26#43 0#44 0#45 2#46 19#47 27#48 0#49 21#50 23#51 0#52 18#53 0#54 0#55 0#56 0#57 0#58 0#59 20#60 0#61 0#62 0#63 0#64 0#65 28#66 0#67 0#68 8#69 0#70 0#71 0#72 0#73 0#74 0#75 32#76 0#77 0#78 0#79 30#80 0#81 22#82 7#83 0#84 0#85 0#86 0#87 0#88 0#89 5#90 0#91 0#92 1#93 25#94 0#95 0#96 0#97 3#98 0#99 24#100 10#101 0#102 4#103 0#104 0#105 0#106 0#107 0#108 6#109 0#110 0#111 0#112 0#113 11#114 0#115 0#116 0#117 0#118 0#119 0#120 0#121 0#122 0#123 17#124 0#125 0#126 0#127 0#128 }
]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
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]
Robot goal: (|R| = 35, |V| = 129) [
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    }
]
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Solving layer: 19
Computed optimal makespan:18
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 544, paralellism = 30.222) [
    Step 0: 3#98->99 4#103->115 5#90->79 6#109->110 9#23->24 10#101->102 11#114->113 12#31->19 13#30->18 14#25->36 15#11->21 16#29->28 18#53->54 19#47->37 20#60->59 22#82->81 23#51->52 24#100->89 25#94->106 26#43->44 29#0->12 30#80->91 31#20->32 32#76->88 34#3->4 35#39->40 
    Step 1: 1#93->94 2#46->47 5#79->78 6#110->98 7#83->82 8#69->80 9#24->35 10#102->114 11#113->112 12#19->9 13#18->8 14#36->25 15#21->33 16#28->27 17#124->125 18#54->63 19#37->38 20#59->68 22#81->70 23#52->51 25#106->105 26#44->55 27#48->60 28#66->76 29#12->22 30#91->92 31#32->31 32#88->74 33#17->29 34#4->15 
    Step 2: 1#94->83 2#47->48 3#99->100 5#78->77 6#98->87 7#82->93 8#80->91 9#35->44 10#114->113 11#112->123 12#9->19 13#8->7 14#25->36 16#27->26 18#63->64 20#68->67 21#50->39 22#70->69 23#51->52 25#105->104 26#55->56 27#60->59 28#76->88 29#22->34 30#92->81 31#31->30 32#74->86 33#29->28 34#15->14 35#40->32 
    Step 3: 1#83->71 2#48->49 3#100->101 4#115->114 5#77->76 6#87->73 7#93->92 8#91->103 9#44->55 10#113->112 12#19->18 13#7->8 14#36->35 16#26->25 17#125->126 18#64->74 21#39->31 22#69->80 25#104->116 26#56->65 27#59->68 28#88->99 29#34->42 30#81->82 31#30->29 32#86->97 33#28->37 34#14->15 35#32->20 
    Step 4: 1#71->62 2#49->58 3#101->102 4#114->113 5#76->75 6#73->63 7#92->91 8#103->104 9#55->64 10#112->111 12#18->17 13#8->9 14#35->44 15#33->32 16#25->14 17#126->127 18#74->86 19#38->48 20#67->77 21#31->30 22#80->81 23#52->41 24#89->88 25#116->115 26#65->66 27#68->78 28#99->100 29#42->24 30#82->83 31#29->28 32#97->109 33#37->47 34#15->4 35#20->19 
    Step 5: 1#62->52 2#58->67 3#102->103 4#113->112 5#75->74 6#63->54 7#91->80 8#104->105 9#64->65 10#111->110 11#123->122 12#17->7 13#9->10 14#44->55 15#32->31 16#14->13 18#86->97 19#48->49 20#77->89 21#30->29 22#81->82 23#41->40 24#88->87 25#115->114 26#66->56 27#78->79 28#100->101 29#24->35 30#83->94 31#28->37 32#109->98 33#47->59 
    Step 6: 1#52->41 2#67->77 4#112->111 5#74->73 6#54->53 8#105->93 9#65->75 10#110->109 11#122->123 12#7->6 13#10->20 14#55->64 15#31->30 16#13->2 18#97->96 20#89->100 21#29->38 22#82->83 23#40->32 24#87->76 25#114->102 26#56->57 27#79->90 28#101->113 29#35->44 30#94->106 31#37->47 33#59->58 35#19->9 
    Step 7: 1#41->33 2#77->89 3#103->104 4#111->110 5#73->85 6#53->42 7#80->79 8#93->94 10#109->108 13#20->19 14#64->74 15#30->29 16#2->13 17#127->117 18#96->95 19#49->50 20#100->112 21#38->37 22#83->71 24#76->66 25#102->101 26#57->45 28#113->114 29#44->55 30#106->105 31#47->59 32#98->97 33#58->67 
    Step 8: 2#89->100 3#104->92 4#110->121 5#85->73 6#42->34 8#94->83 9#75->87 10#108->98 11#123->122 12#6->5 13#19->31 14#74->54 15#29->38 16#13->14 17#117->127 18#95->84 19#50->60 20#112->111 22#71->62 23#32->10 24#66->57 25#101->113 26#45->46 27#90->102 28#114->115 29#55->64 31#59->36 32#97->86 33#67->77 34#4->15 35#9->8 
    Step 9: 1#33->21 2#100->101 3#92->81 4#121->120 5#73->63 6#34->22 7#79->80 8#83->71 9#87->88 10#98->99 11#122->108 12#5->16 13#31->29 14#54->43 15#38->48 16#14->25 18#84->95 19#60->59 20#111->110 21#37->47 22#62->52 24#57->66 25#113->112 26#46->58 27#102->114 28#115->116 29#64->74 30#105->40 31#36->35 32#86->85 33#77->76 34#15->26 35#8->7 
    Step 10: 1#21->33 4#120->119 5#63->54 6#22->23 7#80->91 8#71->62 9#88->89 11#108->96 12#16->15 13#29->38 14#43->42 15#48->37 17#127->117 18#95->107 19#59->68 20#110->109 21#47->46 22#52->41 23#10->9 25#112->111 26#58->67 27#114->113 28#116->104 29#74->86 30#40->32 31#35->44 32#85->73 33#76->75 34#26->27 35#7->6 
    Step 11: 2#101->102 3#81->70 4#119->120 5#54->43 6#23->24 7#91->92 8#62->52 9#89->100 11#96->95 12#15->26 13#38->48 15#37->47 16#25->36 17#117->116 18#107->118 20#109->108 21#46->58 22#41->40 23#9->8 24#66->57 25#111->110 26#67->77 27#113->112 28#104->103 29#86->87 30#32->31 31#44->55 32#73->63 33#75->74 34#27->28 35#6->5 
    Step 12: 1#33->21 2#102->90 3#70->81 4#120->109 6#24->13 7#92->104 8#52->51 9#100->101 12#26->25 13#48->19 14#42->53 15#47->46 16#36->35 17#116->126 18#118->119 19#68->62 20#108->96 21#58->67 25#110->98 26#77->89 27#112->111 28#103->115 29#87->75 30#31->32 31#55->64 32#63->54 33#74->86 34#28->37 35#5->16 
    Step 13: 1#21->11 3#81->92 4#109->108 5#43->44 6#13->14 7#104->116 8#51->52 9#101->102 11#95->107 12#25->24 13#19->20 15#46->58 16#35->36 17#126->125 18#119->120 19#62->71 20#96->85 21#67->77 22#40->39 23#8->9 25#98->87 26#89->100 27#111->110 28#115->114 29#75->76 30#32->33 31#64->74 32#54->55 33#86->97 34#37->47 35#16->15 
    Step 14: 1#11->10 2#90->91 3#92->81 4#108->119 5#44->35 6#14->3 7#116->115 8#52->51 9#102->103 10#99->98 11#107->118 12#24->23 13#20->32 14#53->54 15#58->59 16#36->25 17#125->126 18#120->121 19#71->83 20#85->73 21#77->78 22#39->31 23#9->17 25#87->75 26#100->101 27#110->109 28#114->113 29#76->88 31#74->86 33#97->72 34#47->46 
    Step 15: 1#10->20 2#91->80 3#81->92 4#119->95 5#35->24 6#3->4 7#115->114 8#51->50 9#103->104 10#98->87 12#23->22 13#32->40 14#54->63 15#59->68 16#25->26 17#126->127 18#121->110 19#83->82 20#73->74 21#78->79 22#31->19 24#57->56 25#75->65 26#101->102 27#109->108 28#113->112 29#88->99 30#33->21 31#86->97 32#55->44 34#46->58 35#15->14 
    Step 16: 1#20->32 2#80->69 4#95->107 5#24->13 6#4->5 7#114->113 8#50->49 9#104->105 10#87->86 11#118->119 13#40->51 14#63->73 15#68->78 16#26->27 18#110->98 19#82->81 20#74->75 21#79->90 22#19->9 23#17->18 24#56->55 25#65->66 26#102->103 27#108->96 28#112->100 29#99->111 30#21->33 31#97->109 32#44->43 33#72->84 35#14->25 
    Step 17: 3#92->91 5#13->2 6#5->6 7#113->101 8#49->48 9#105->106 11#119->108 12#22->34 13#51->61 14#73->85 15#78->79 16#27->28 17#127->126 18#98->97 19#81->80 20#75->65 21#90->102 22#9->8 24#55->44 25#66->57 26#103->115 28#100->89 30#33->21 31#109->120 32#43->42 33#84->95 34#58->67 
]
Multirobot solution analysis: (
    total makespan           = 18
    total distance           = 295
    total trajectory         = 544
    average parallelism      = 30.222
    average distance         = 8.429
    average trajectory       = 15.543
    parallelism distribution  = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 3 3 5 2 1 1 ]
    distance distribution     = [ 1 1 1 0 5 3 4 3 3 3 3 0 2 2 1 0 1 1 ]
    trajectory distribution   = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 2 3 5 4 6 8 6 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
        Phase (name = 'root_phase') [
            Total SAT solver calls         = 18
            Satisfiable SAT solver calls   = 1
            Unsatisfiable SAT solver calls = 17
            Indeterminate SAT solver calls = 0
            Move executions                = 1088
            Produced CNF variables         = 877716
            Produced CNF clauses           = 17026332
            Search steps                   = 0
            Wall clock TIME (seconds)      = 68.810
            CPU/machine TIME (seconds)     = 42.800
        ]
]
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