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reLOC 0.09-vegas : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
1,0
12,0
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128,127
129,128
130,129
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=131 |E|=215) [
    Vertex: (id = 0) {1 12 }
    Vertex: (id = 1) {0 2 }
    Vertex: (id = 2) {1 3 13 }
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]
Robot arrangement: (|R| = 35, |V| = 131) [
     robot locations: {1#66 2#48 3#84 4#24 5#36 6#69 7#130 8#50 9#29 10#62 11#93 12#83 13#54 14#97 15#81 16#121 17#10 18#49 19#14 20#88 21#123 22#58 23#82 24#90 25#21 26#85 27#116 28#70 29#77 30#129 31#7 32#26 33#115 34#37 35#31 }
     vertex occupancy: {0#0 0#1 0#2 0#3 0#4 0#5 0#6 31#7 0#8 0#9 17#10 0#11 0#12 0#13 19#14 0#15 0#16 0#17 0#18 0#19 0#20 25#21 0#22 0#23 4#24 0#25 32#26 0#27 0#28 9#29 0#30 35#31 0#32 0#33 0#34 0#35 5#36 34#37 0#38 0#39 0#40 0#41 0#42 0#43 0#44 0#45 0#46 0#47 2#48 18#49 8#50 0#51 0#52 0#53 13#54 0#55 0#56 0#57 22#58 0#59 0#60 0#61 10#62 0#63 0#64 0#65 1#66 0#67 0#68 6#69 28#70 0#71 0#72 0#73 0#74 0#75 0#76 29#77 0#78 0#79 0#80 15#81 23#82 12#83 3#84 26#85 0#86 0#87 20#88 0#89 24#90 0#91 0#92 11#93 0#94 0#95 0#96 14#97 0#98 0#99 0#100 0#101 0#102 0#103 0#104 0#105 0#106 0#107 0#108 0#109 0#110 0#111 0#112 0#113 0#114 33#115 27#116 0#117 0#118 0#119 0#120 16#121 0#122 21#123 0#124 0#125 0#126 0#127 0#128 30#129 7#130 }
]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
     robot locations: {}
     vertex occupancy: {}
]
Robot goal: (|R| = 35, |V| = 131) [
    robot goals: {
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    }
    vertex compatibilities: {
        0@{2}
        1@{}
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        99@{}
        100@{26}
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        102@{}
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        104@{}
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        126@{}
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        128@{}
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        130@{}
    }
]
Solving layer: 2
Solving layer: 3
Solving layer: 4
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Solving layer: 6
Solving layer: 7
Solving layer: 8
Solving layer: 9
Solving layer: 10
Solving layer: 11
Solving layer: 12
Solving layer: 13
Solving layer: 14
Solving layer: 15
Solving layer: 16
Solving layer: 17
Solving layer: 18
Solving layer: 19
Computed optimal makespan:18
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 545, paralellism = 30.278) [
    Step 0: 1#66->67 3#84->75 4#24->25 6#69->80 7#130->119 8#50->51 9#29->30 10#62->63 11#93->103 12#83->92 13#54->55 14#97->98 17#10->11 18#49->61 20#88->79 21#123->111 22#58->59 23#82->91 24#90->100 25#21->33 26#85->94 29#77->65 30#129->128 31#7->6 32#26->38 33#115->126 34#37->46 35#31->41 
    Step 1: 1#67->78 4#25->37 5#36->35 6#80->45 7#119->107 8#51->40 9#30->39 10#63->64 11#103->102 12#92->101 14#98->109 15#81->82 17#11->22 18#61->60 19#14->26 20#79->68 21#111->112 22#59->71 23#91->90 25#33->42 26#94->104 27#116->117 28#70->69 29#65->66 30#128->106 31#6->5 32#38->47 33#126->127 34#46->58 35#41->18 
    Step 2: 1#78->87 3#75->63 4#37->46 5#35->25 6#45->36 7#107->119 8#40->30 9#39->49 10#64->65 11#102->103 12#101->74 13#55->67 14#109->110 15#82->83 16#121->120 18#60->72 19#26->27 20#68->56 21#112->113 22#71->81 23#90->91 24#100->111 25#42->20 28#69->80 29#66->54 30#106->96 31#5->4 32#47->59 34#58->70 35#18->7 
    Step 3: 1#87->86 2#48->47 3#63->51 4#46->58 5#25->26 6#36->37 7#119->107 8#30->31 9#49->50 11#103->102 12#74->75 13#67->78 14#110->122 15#83->73 16#120->108 17#22->34 18#72->71 19#27->28 20#56->44 21#113->114 22#81->90 23#91->82 24#111->112 25#20->9 26#104->116 28#80->79 29#54->52 30#96->95 31#4->3 32#59->60 33#127->128 34#70->69 35#7->6 
    Step 4: 1#86->96 2#47->46 4#58->59 5#26->27 6#37->38 7#107->106 8#31->32 9#50->62 10#65->66 12#75->63 13#78->87 14#122->121 15#73->61 17#34->43 18#71->70 19#28->29 20#44->35 21#114->115 22#90->100 23#82->81 24#112->113 25#9->8 26#116->127 28#79->88 29#52->33 30#95->94 31#3->2 32#60->18 33#128->129 34#69->68 
    Step 5: 1#96->95 2#46->58 3#51->50 4#59->60 5#27->28 6#38->47 9#62->74 10#66->67 11#102->101 12#63->64 13#87->86 14#121->122 15#61->49 16#108->109 17#43->55 18#70->69 19#29->30 20#35->36 21#115->103 22#100->111 23#81->82 24#113->114 25#8->7 26#127->126 27#117->128 28#88->97 29#33->21 30#94->85 31#2->13 32#18->19 33#129->118 34#68->79 35#6->17 
    Step 6: 2#58->57 5#28->29 6#47->59 7#106->105 9#74->73 10#67->78 11#101->92 12#64->52 13#86->96 14#122->121 15#49->39 16#109->110 17#55->54 18#69->68 19#30->40 20#36->37 21#103->93 22#111->112 24#114->102 25#7->18 26#126->125 27#128->129 28#97->108 29#21->20 30#85->76 31#13->25 32#19->31 33#118->119 34#79->88 35#17->16 
    Step 7: 2#57->58 3#50->49 4#60->61 5#29->30 6#59->71 7#105->117 9#73->72 11#92->91 12#52->53 13#96->106 14#121->122 15#39->28 16#110->99 17#54->66 18#68->56 19#40->51 20#37->38 21#93->94 22#112->113 23#82->83 24#102->103 25#18->17 26#125->124 27#129->118 28#108->109 29#20->19 30#76->85 31#25->24 32#31->41 33#119->107 34#88->97 35#16->15 
    Step 8: 1#95->96 2#58->57 3#49->48 4#61->62 5#30->40 6#71->81 8#32->31 9#72->82 10#78->67 11#91->92 12#53->54 13#106->105 14#122->123 15#28->16 16#99->98 17#66->65 18#56->44 19#51->50 20#38->26 22#113->101 23#83->73 24#103->93 25#17->29 27#118->127 28#109->110 29#19->18 30#85->63 31#24->36 32#41->52 34#97->108 
    Step 9: 1#96->86 2#57->56 3#48->47 4#62->8 5#40->51 7#117->118 8#31->41 9#82->91 10#67->66 11#92->83 12#54->42 13#105->104 15#16->5 16#98->97 17#65->77 18#44->35 19#50->49 20#26->27 21#94->95 22#101->102 23#73->61 25#29->30 26#124->113 27#127->128 28#110->111 29#18->17 30#63->75 31#36->45 32#52->64 34#108->109 35#15->14 
    Step 10: 1#86->87 2#56->44 3#47->46 4#8->19 6#81->82 7#118->106 8#41->52 9#91->90 10#66->65 11#83->73 12#42->33 13#104->103 14#123->122 15#5->6 16#97->88 18#35->36 19#49->50 20#27->28 21#95->96 22#102->114 25#30->40 26#113->101 27#128->129 28#111->112 29#17->16 30#75->74 31#45->57 32#64->76 34#109->110 35#14->26 
    Step 11: 1#87->78 2#44->35 3#46->58 4#19->31 5#51->63 6#82->91 8#52->64 9#90->100 10#65->53 11#73->83 12#33->21 13#103->102 15#6->7 16#88->79 19#50->62 20#28->29 21#96->86 22#114->115 23#61->49 24#93->84 26#101->92 28#112->113 29#16->15 31#57->56 32#76->85 33#107->119 34#110->111 35#26->38 
    Step 12: 1#78->67 2#35->23 4#31->32 5#63->75 6#91->90 7#106->96 9#100->99 11#83->82 12#21->20 14#122->123 15#7->8 16#79->80 17#77->76 18#36->24 20#29->30 21#86->87 22#115->126 25#40->51 27#129->130 28#113->114 29#15->14 30#74->73 31#56->68 32#85->94 33#119->118 34#111->112 35#38->47 
    Step 13: 2#23->12 3#58->46 4#32->33 6#90->100 7#96->86 8#64->63 10#53->52 11#82->72 12#20->19 13#102->101 14#123->111 15#8->9 16#80->69 17#76->85 18#24->36 19#62->74 20#30->31 21#87->78 22#126->127 23#49->48 25#51->50 26#92->91 27#130->119 28#114->115 29#14->13 30#73->61 31#68->79 32#94->104 33#118->129 34#112->113 35#47->59 
    Step 14: 1#67->66 3#46->37 4#33->42 5#75->76 8#63->51 9#99->98 10#52->41 11#72->71 12#19->18 13#101->92 14#111->112 15#9->10 16#69->68 17#85->94 18#36->45 19#74->73 20#31->32 21#78->87 22#127->128 23#48->47 25#50->62 26#91->90 27#119->118 28#115->103 29#13->25 30#61->49 31#79->88 32#104->116 33#129->130 34#113->114 35#59->60 
    Step 15: 1#66->65 3#37->14 4#42->43 5#76->85 6#100->111 8#51->50 9#98->109 10#41->40 11#71->70 12#18->17 13#92->91 14#112->113 16#68->79 17#94->104 18#45->57 19#73->83 20#32->33 21#87->78 22#128->117 23#47->46 24#84->75 25#62->74 26#90->89 27#118->129 28#103->93 29#25->24 30#49->48 31#88->97 32#116->106 34#114->115 35#60->72 
    Step 16: 1#65->64 2#12->0 3#14->13 4#43->34 5#85->94 6#111->112 7#86->87 8#50->49 9#109->110 10#40->30 11#70->69 12#17->16 13#91->90 14#113->124 15#10->11 17#104->103 18#57->58 19#83->92 20#33->42 21#78->67 22#117->105 23#46->37 24#75->63 26#89->99 27#129->128 28#93->84 29#24->23 30#48->47 31#97->108 32#106->118 34#115->116 35#72->82 
    Step 17: 1#64->76 3#13->14 4#34->22 5#94->95 6#112->113 7#87->78 8#49->48 9#110->122 10#30->18 11#69->80 12#16->15 14#124->125 16#79->68 17#103->93 18#58->70 19#92->101 20#42->43 21#67->55 22#105->106 25#74->75 26#99->100 27#128->127 29#23->12 30#47->46 31#108->120 33#130->119 34#116->117 35#82->91 
]
Multirobot solution analysis: (
    total makespan           = 18
    total distance           = 322
    total trajectory         = 545
    average parallelism      = 30.278
    average distance         = 9.200
    average trajectory       = 15.571
    parallelism distribution  = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 3 0 6 4 2 2 ]
    distance distribution     = [ 1 1 1 1 2 3 3 4 2 2 3 1 2 2 4 1 0 1 ]
    trajectory distribution   = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 2 2 4 7 6 7 6 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
        Phase (name = 'root_phase') [
            Total SAT solver calls         = 18
            Satisfiable SAT solver calls   = 1
            Unsatisfiable SAT solver calls = 17
            Indeterminate SAT solver calls = 0
            Move executions                = 1090
            Produced CNF variables         = 891324
            Produced CNF clauses           = 17268284
            Search steps                   = 0
            Wall clock TIME (seconds)      = 102.500
            CPU/machine TIME (seconds)     = 62.540
        ]
]
----------------------------------------------------------------