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reLOC 0.09-vegas : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
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127,126
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=128 |E|=207) [
    Vertex: (id = 0) {1 11 }
    Vertex: (id = 1) {0 2 12 }
    Vertex: (id = 2) {1 3 13 }
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]
Robot arrangement: (|R| = 35, |V| = 128) [
     robot locations: {1#74 2#69 3#25 4#63 5#6 6#32 7#87 8#23 9#40 10#123 11#56 12#126 13#85 14#116 15#3 16#102 17#20 18#30 19#93 20#99 21#39 22#1 23#35 24#101 25#70 26#121 27#66 28#117 29#79 30#90 31#47 32#29 33#11 34#33 35#78 }
     vertex occupancy: {0#0 22#1 0#2 15#3 0#4 0#5 5#6 0#7 0#8 0#9 0#10 33#11 0#12 0#13 0#14 0#15 0#16 0#17 0#18 0#19 17#20 0#21 0#22 8#23 0#24 3#25 0#26 0#27 0#28 32#29 18#30 0#31 6#32 34#33 0#34 23#35 0#36 0#37 0#38 21#39 9#40 0#41 0#42 0#43 0#44 0#45 0#46 31#47 0#48 0#49 0#50 0#51 0#52 0#53 0#54 0#55 11#56 0#57 0#58 0#59 0#60 0#61 0#62 4#63 0#64 0#65 27#66 0#67 0#68 2#69 25#70 0#71 0#72 0#73 1#74 0#75 0#76 0#77 35#78 29#79 0#80 0#81 0#82 0#83 0#84 13#85 0#86 7#87 0#88 0#89 30#90 0#91 0#92 19#93 0#94 0#95 0#96 0#97 0#98 20#99 0#100 24#101 16#102 0#103 0#104 0#105 0#106 0#107 0#108 0#109 0#110 0#111 0#112 0#113 0#114 0#115 14#116 28#117 0#118 0#119 0#120 26#121 0#122 10#123 0#124 0#125 12#126 0#127 }
]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
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     vertex occupancy: {}
]
Robot goal: (|R| = 35, |V| = 128) [
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    }
]
Solving layer: 2
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Solving layer: 16
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Solving layer: 19
Computed optimal makespan:18
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 534, paralellism = 29.667) [
    Step 0: 1#74->75 2#69->68 3#25->15 4#63->73 5#6->7 6#32->41 8#23->13 9#40->51 10#123->111 11#56->55 12#126->125 13#85->84 15#3->14 16#102->103 17#20->19 18#30->31 19#93->83 20#99->89 21#39->50 22#1->2 23#35->36 24#101->100 26#121->122 27#66->65 28#117->118 30#90->91 31#47->46 33#11->0 34#33->42 35#78->77 
    Step 1: 1#75->86 2#68->57 3#15->16 4#73->74 6#41->40 7#87->88 8#13->12 9#51->61 10#111->101 12#125->126 13#84->94 14#116->117 15#14->24 16#103->92 17#19->18 18#31->30 19#83->72 20#89->78 21#50->60 22#2->3 23#36->37 24#100->99 25#70->81 27#65->64 28#118->95 29#79->80 30#91->102 31#46->45 33#0->1 34#42->52 35#77->67 
    Step 2: 1#86->76 3#16->4 4#74->75 5#7->8 6#40->39 7#88->77 8#12->11 9#61->51 10#101->90 11#55->54 14#117->118 15#24->25 16#92->82 17#18->17 19#72->62 20#78->68 21#60->71 22#3->14 23#37->38 24#99->89 25#81->91 26#122->110 27#64->53 28#95->96 29#80->79 31#45->56 32#29->19 33#1->2 34#52->63 35#67->66 
    Step 3: 2#57->47 3#4->5 4#75->86 5#8->9 6#39->50 7#77->67 8#11->22 9#51->40 11#54->44 12#126->125 13#94->105 14#118->107 15#25->35 16#82->81 17#17->27 18#30->29 19#62->72 20#68->69 22#14->15 23#38->48 24#89->99 27#53->52 28#96->74 29#79->78 30#102->101 31#56->55 32#19->20 33#2->3 34#63->73 35#66->65 
    Step 4: 1#76->75 2#47->46 3#5->6 4#86->96 6#50->60 7#67->68 8#22->33 9#40->31 10#90->80 11#44->43 12#125->121 13#105->94 14#107->108 15#35->45 16#81->70 17#27->37 18#29->28 20#69->57 21#71->82 22#15->25 23#48->49 24#99->98 25#91->102 26#110->111 28#74->64 29#78->89 30#101->100 31#55->66 32#20->30 33#3->14 34#73->84 35#65->54 
    Step 5: 1#75->86 2#46->36 3#6->18 4#96->107 6#60->71 7#68->69 8#33->42 10#80->79 11#43->34 12#121->120 13#94->95 14#108->109 15#45->56 16#70->59 17#37->47 18#28->38 19#72->62 20#57->58 21#82->92 22#25->35 23#49->50 24#98->97 26#111->110 28#64->63 29#89->88 30#100->101 31#66->65 32#30->39 33#14->15 34#84->85 35#54->44 
    Step 6: 1#86->96 3#18->28 4#107->106 5#9->10 6#71->82 7#69->68 9#31->30 10#79->78 11#34->33 12#120->119 14#109->98 15#56->55 16#59->70 17#47->57 18#38->37 19#62->60 20#58->48 21#92->103 22#35->45 23#50->51 24#97->108 25#102->112 26#110->122 28#63->54 29#88->87 30#101->111 31#65->75 33#15->16 34#85->84 
    Step 7: 1#96->97 3#28->27 4#106->105 5#10->21 6#82->92 7#68->69 9#30->29 10#78->77 11#33->22 12#119->118 14#98->99 17#57->58 18#37->47 19#60->59 21#103->104 22#45->56 24#108->109 25#112->124 26#122->101 27#52->53 28#54->34 29#87->86 31#75->63 32#39->50 33#16->17 34#84->94 
    Step 8: 1#97->98 2#36->26 3#27->37 4#105->116 5#21->32 6#92->103 7#69->79 8#42->52 9#29->28 10#77->76 11#22->11 12#118->107 13#95->106 14#99->89 18#47->57 19#59->60 20#48->38 21#104->114 22#56->67 24#109->120 25#124->125 26#101->102 27#53->54 28#34->33 29#86->85 30#111->123 31#63->73 32#50->35 35#44->43 
    Step 9: 1#98->99 2#26->25 3#37->47 4#116->117 5#32->31 6#103->113 7#79->80 8#52->63 9#28->27 10#76->75 11#11->12 12#107->96 14#89->78 15#55->66 16#70->71 17#58->59 18#57->69 19#60->48 21#114->115 22#67->77 23#51->61 24#120->121 25#125->126 26#102->101 28#33->22 29#85->74 30#123->86 31#73->84 32#35->36 33#17->18 35#43->42 
    Step 10: 2#25->15 3#47->57 4#117->118 5#31->40 6#113->112 7#80->81 9#27->26 10#75->65 11#12->1 13#106->107 14#78->68 15#66->76 16#71->60 17#59->70 18#69->79 21#115->114 22#77->88 23#61->62 24#121->122 26#101->90 27#54->55 28#22->11 29#74->73 30#86->85 32#36->46 33#18->17 34#94->95 35#42->52 
    Step 11: 1#99->89 2#15->14 3#57->58 4#118->119 5#40->39 6#112->124 7#81->91 9#26->25 10#65->54 11#1->0 12#96->86 14#68->69 15#76->87 16#60->61 18#79->78 21#114->115 22#88->98 24#122->110 25#126->127 26#90->80 27#55->66 28#11->12 30#85->74 31#84->94 32#46->47 33#17->7 
    Step 12: 2#14->3 3#58->59 4#119->120 6#124->123 7#91->102 9#25->24 11#0->11 12#86->85 13#107->108 14#69->57 15#87->97 16#61->51 17#70->81 18#78->77 19#48->37 20#38->28 22#98->99 23#62->72 24#110->111 26#80->79 28#12->13 29#73->84 30#74->64 31#94->105 32#47->56 33#7->8 34#95->106 
    Step 13: 1#89->78 3#59->60 4#120->109 5#39->50 6#123->122 7#102->112 8#63->73 9#24->23 10#54->55 11#11->22 13#108->119 14#57->47 15#97->98 16#51->40 17#81->80 18#77->88 19#37->36 20#28->29 22#99->100 23#72->62 24#111->101 25#127->126 26#79->69 27#66->76 28#13->14 29#84->43 30#64->65 32#56->67 33#8->20 34#106->107 
    Step 14: 1#78->89 3#60->61 6#122->121 7#112->124 9#23->13 10#55->56 11#22->11 12#85->74 13#119->120 14#47->37 15#98->99 16#40->31 17#80->79 18#88->87 19#36->46 20#29->19 21#115->114 22#100->110 23#62->72 24#101->102 25#126->125 26#69->57 27#76->66 28#14->15 29#43->53 30#65->75 31#105->106 32#67->68 33#20->30 34#107->108 35#52->63 
    Step 15: 1#89->88 2#3->14 3#61->62 4#109->98 5#50->49 7#124->112 8#73->84 9#13->12 10#56->45 11#11->0 12#74->64 14#37->38 15#99->100 16#31->32 17#79->78 18#87->86 20#19->20 21#114->104 22#110->122 23#72->83 24#102->91 26#57->47 27#66->67 28#15->16 29#53->52 30#75->76 31#106->117 32#68->69 33#30->39 34#108->107 
    Step 16: 1#88->87 2#14->15 3#62->72 4#98->99 5#49->48 7#112->111 8#84->94 9#12->11 10#45->35 11#0->1 12#64->53 13#120->109 14#38->28 15#100->110 16#32->21 17#78->68 18#86->96 19#46->36 20#20->8 21#104->103 22#122->123 23#83->93 24#91->81 25#125->113 26#47->37 27#67->66 28#16->17 29#52->42 30#76->77 31#117->118 33#39->40 34#107->106 35#63->73 
    Step 17: 1#87->86 2#15->16 3#72->83 4#99->100 5#48->58 7#111->101 8#94->95 9#11->22 10#35->25 11#1->12 12#53->54 13#109->98 14#28->29 15#110->122 16#21->10 18#96->107 19#36->26 20#8->9 21#103->92 22#123->124 24#81->82 25#113->112 26#37->27 27#66->67 30#77->78 31#118->119 32#69->79 33#40->41 34#106->117 35#73->84 
]
Multirobot solution analysis: (
    total makespan           = 18
    total distance           = 331
    total trajectory         = 534
    average parallelism      = 29.667
    average distance         = 9.457
    average trajectory       = 15.257
    parallelism distribution  = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 1 1 2 6 4 1 1 ]
    distance distribution     = [ 1 1 1 3 3 1 2 0 4 1 0 7 2 3 3 0 1 1 ]
    trajectory distribution   = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 4 3 4 7 6 8 3 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
        Phase (name = 'root_phase') [
            Total SAT solver calls         = 18
            Satisfiable SAT solver calls   = 1
            Unsatisfiable SAT solver calls = 17
            Indeterminate SAT solver calls = 0
            Move executions                = 1068
            Produced CNF variables         = 870912
            Produced CNF clauses           = 16854800
            Search steps                   = 0
            Wall clock TIME (seconds)      = 62.446
            CPU/machine TIME (seconds)     = 37.960
        ]
]
----------------------------------------------------------------