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reLOC 0.09-vegas : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
10,0
2,1
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4,3
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120,119
121,120
122,121
123,122
124,123
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=125 |E|=196) [
    Vertex: (id = 0) {10 }
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    Vertex: (id = 2) {1 12 }
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]
Robot arrangement: (|R| = 34, |V| = 125) [
     robot locations: {1#79 2#124 3#19 4#59 5#27 6#105 7#15 8#101 9#25 10#20 11#26 12#31 13#119 14#110 15#109 16#0 17#63 18#104 19#30 20#114 21#24 22#75 23#52 24#106 25#23 26#73 27#113 28#49 29#11 30#107 31#48 32#60 33#54 34#46 }
     vertex occupancy: {16#0 0#1 0#2 0#3 0#4 0#5 0#6 0#7 0#8 0#9 0#10 29#11 0#12 0#13 0#14 7#15 0#16 0#17 0#18 3#19 10#20 0#21 0#22 25#23 21#24 9#25 11#26 5#27 0#28 0#29 19#30 12#31 0#32 0#33 0#34 0#35 0#36 0#37 0#38 0#39 0#40 0#41 0#42 0#43 0#44 0#45 34#46 0#47 31#48 28#49 0#50 0#51 23#52 0#53 33#54 0#55 0#56 0#57 0#58 4#59 32#60 0#61 0#62 17#63 0#64 0#65 0#66 0#67 0#68 0#69 0#70 0#71 0#72 26#73 0#74 22#75 0#76 0#77 0#78 1#79 0#80 0#81 0#82 0#83 0#84 0#85 0#86 0#87 0#88 0#89 0#90 0#91 0#92 0#93 0#94 0#95 0#96 0#97 0#98 0#99 0#100 8#101 0#102 0#103 18#104 6#105 24#106 30#107 0#108 15#109 14#110 0#111 0#112 27#113 20#114 0#115 0#116 0#117 0#118 13#119 0#120 0#121 0#122 0#123 2#124 }
]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
     robot locations: {}
     vertex occupancy: {}
]
Robot goal: (|R| = 34, |V| = 125) [
    robot goals: {
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    }
]
Solving layer: 2
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Computed optimal makespan:20
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 538, paralellism = 26.900) [
    Step 0: 1#79->90 3#19->9 4#59->70 5#27->36 8#101->102 9#25->33 10#20->28 11#26->16 13#119->120 14#110->111 16#0->10 18#104->92 19#30->41 21#24->13 22#75->76 23#52->53 24#106->115 25#23->12 26#73->72 27#113->112 28#49->37 29#11->21 30#107->95 31#48->57 32#60->50 33#54->64 34#46->56 
    Step 1: 1#90->91 2#124->113 3#9->8 4#70->80 5#36->35 6#105->106 7#15->25 9#33->34 10#28->39 11#16->17 12#31->23 13#120->121 14#111->101 15#109->119 16#10->20 17#63->73 18#92->93 19#41->42 20#114->104 21#13->24 22#76->87 24#115->116 26#72->62 27#112->123 28#37->38 29#21->29 30#95->96 32#50->60 34#56->66 
    Step 2: 3#8->7 4#80->79 5#35->27 6#106->105 7#25->26 8#102->90 9#34->46 10#39->50 11#17->6 12#23->22 13#121->122 14#101->77 15#119->118 16#20->28 17#73->83 18#93->94 19#42->43 20#104->92 22#87->99 23#53->52 25#12->13 26#62->61 27#123->124 29#29->30 30#96->97 31#57->58 32#60->71 33#64->65 34#66->76 
    Step 3: 1#91->88 3#7->18 4#79->78 6#105->104 7#26->34 9#46->56 10#50->41 12#22->21 13#122->123 14#77->67 15#118->117 16#28->39 17#83->95 18#94->106 19#43->44 20#92->93 22#99->100 23#52->63 24#116->107 25#13->14 26#61->60 29#30->31 30#97->98 31#58->69 33#65->64 34#76->87 
    Step 4: 1#88->91 2#113->103 3#18->17 4#78->89 6#104->92 7#34->35 9#56->66 10#41->30 11#6->7 12#21->11 13#123->112 14#67->68 15#117->116 16#39->40 18#106->105 19#44->54 21#24->13 22#100->99 23#63->62 24#107->108 25#14->3 26#60->50 30#98->86 31#69->70 
    Step 5: 1#91->88 3#17->16 4#89->56 5#27->18 6#92->81 7#35->47 8#90->79 9#66->76 10#30->22 11#7->6 13#112->102 14#68->67 15#116->115 16#40->41 17#95->107 19#54->51 20#93->94 21#13->14 22#99->100 23#62->72 25#3->4 26#50->39 27#124->123 28#38->37 29#31->23 30#86->75 31#70->80 32#71->60 33#64->65 
    Step 6: 2#103->113 3#16->15 4#56->55 5#18->17 6#81->71 7#47->48 8#79->69 9#76->77 12#11->10 13#102->90 14#67->57 16#41->42 17#107->116 18#105->106 20#94->95 21#14->3 23#72->82 25#4->5 26#39->28 27#123->122 28#37->38 29#23->24 31#80->91 32#60->61 33#65->66 34#87->86 
    Step 7: 1#88->87 2#113->112 3#15->14 4#55->54 5#17->16 6#71->60 7#48->49 8#69->70 9#77->67 10#22->30 11#6->7 12#10->0 13#90->79 14#57->68 16#42->43 17#116->117 18#106->107 19#51->52 20#95->96 22#100->101 23#82->83 25#5->4 27#122->121 29#24->2 30#75->65 31#91->103 33#66->76 34#86->98 
    Step 8: 1#87->86 3#14->13 4#54->53 5#16->26 6#60->50 7#49->58 8#70->80 9#67->66 10#30->41 13#79->77 14#68->57 15#115->106 16#43->44 17#117->118 18#107->116 19#52->56 20#96->97 23#83->95 25#4->5 26#28->29 28#38->37 29#2->1 30#65->55 31#103->113 32#61->62 34#98->109 
    Step 9: 1#86->75 2#112->123 3#13->12 4#53->43 5#26->25 6#50->39 7#58->59 8#80->79 9#66->65 10#41->51 11#7->6 13#77->88 14#57->48 16#44->45 17#118->119 18#116->117 21#3->14 23#95->96 24#108->107 25#5->16 26#29->30 27#121->110 28#37->49 30#55->54 32#62->63 33#76->87 
    Step 10: 1#75->86 2#123->124 3#12->23 4#43->53 5#25->33 6#39->40 7#59->70 9#65->64 11#6->5 13#88->77 14#48->36 15#106->105 16#45->55 17#119->120 18#117->118 19#56->66 21#14->15 22#101->102 24#107->108 25#16->26 26#30->21 28#49->58 29#1->2 30#54->44 31#113->112 33#87->99 34#109->98 
    Step 11: 1#86->85 3#23->31 4#53->52 6#40->29 7#70->80 8#79->69 9#64->54 10#51->62 11#5->4 13#77->78 14#36->27 15#105->104 16#55->65 17#120->121 18#118->119 19#66->67 21#15->16 22#102->90 23#96->84 24#108->117 25#26->34 26#21->22 27#110->100 28#58->59 29#2->12 30#44->45 31#112->111 32#63->73 34#98->107 
    Step 12: 2#124->123 3#31->42 4#52->51 5#33->32 6#29->40 7#80->91 10#62->63 11#4->5 13#78->68 14#27->18 15#104->92 16#65->75 17#121->122 18#119->120 20#97->96 21#16->26 23#84->83 24#117->118 25#34->35 26#22->23 27#100->101 29#12->13 30#45->46 31#111->110 33#99->98 34#107->116 
    Step 13: 1#85->84 3#42->52 4#51->41 5#32->44 7#91->103 9#54->53 10#63->14 13#68->57 14#18->17 15#92->81 16#75->86 17#122->111 18#120->121 19#67->66 20#96->95 23#83->82 26#23->12 27#101->89 28#59->58 29#13->24 30#46->34 31#110->100 33#98->97 34#116->117 
    Step 14: 1#84->74 2#123->122 4#41->42 6#40->23 7#103->113 8#69->68 9#53->43 10#14->15 11#5->6 13#57->48 14#17->16 15#81->71 16#86->98 17#111->101 18#121->110 19#66->65 20#95->96 21#26->4 22#90->79 24#118->119 25#35->47 27#89->78 29#24->13 30#34->33 31#100->88 33#97->85 34#117->104 
    Step 15: 1#74->53 2#122->123 3#52->63 4#42->31 6#23->24 8#68->67 10#15->25 11#6->17 13#48->36 15#71->60 16#98->109 17#101->89 18#110->100 19#65->55 20#96->97 21#4->5 22#79->69 23#82->83 24#119->120 26#12->2 27#78->77 28#58->57 29#13->14 30#33->34 31#88->87 32#73->72 33#85->86 34#104->114 
    Step 16: 1#53->52 2#123->122 3#63->73 4#31->30 7#113->112 8#67->66 9#43->42 10#25->33 11#17->18 13#36->35 14#16->15 15#60->50 16#109->119 17#89->78 18#100->101 19#55->56 20#97->85 21#5->6 22#69->58 23#83->82 24#120->121 25#47->48 26#2->1 27#77->88 28#57->68 29#14->3 30#34->32 31#87->75 32#72->62 33#86->98 34#114->104 
    Step 17: 3#73->83 4#30->29 5#44->43 6#24->23 7#112->113 8#66->65 9#42->31 10#33->45 13#35->34 14#15->14 15#50->39 16#119->120 17#78->77 18#101->89 19#56->46 20#85->84 21#6->7 22#58->57 23#82->94 24#121->110 25#48->49 26#1->2 27#88->100 30#32->25 31#75->86 32#62->61 33#98->97 34#104->105 
    Step 18: 1#52->42 2#122->111 3#83->82 4#29->40 5#43->53 6#23->12 10#45->55 11#18->17 12#0->10 13#34->26 14#14->13 15#39->28 16#120->121 17#77->76 19#46->47 21#7->8 22#57->48 23#94->106 25#49->37 27#100->88 28#68->67 31#86->98 33#97->96 34#105->104 
    Step 19: 1#42->41 3#82->94 4#40->39 5#53->54 7#113->112 8#65->64 9#31->23 11#17->6 12#10->0 13#26->16 14#13->24 16#121->122 19#47->35 20#84->85 21#8->9 22#48->36 27#88->100 28#67->66 29#3->4 30#25->15 31#98->97 32#61->62 33#96->108 34#104->105 
]
Multirobot solution analysis: (
    total makespan           = 20
    total distance           = 293
    total trajectory         = 538
    average parallelism      = 26.900
    average distance         = 8.618
    average trajectory       = 15.824
    parallelism distribution  = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 4 0 5 3 3 4 0 1 ]
    distance distribution     = [ 0 1 2 1 2 2 5 5 3 1 4 2 2 1 0 0 0 0 1 1 ]
    trajectory distribution   = [ 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 2 2 2 4 8 7 2 2 3 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
        Phase (name = 'root_phase') [
            Total SAT solver calls         = 20
            Satisfiable SAT solver calls   = 1
            Unsatisfiable SAT solver calls = 19
            Indeterminate SAT solver calls = 0
            Move executions                = 1076
            Produced CNF variables         = 1006250
            Produced CNF clauses           = 19164309
            Search steps                   = 0
            Wall clock TIME (seconds)      = 73.237
            CPU/machine TIME (seconds)     = 42.540
        ]
]
----------------------------------------------------------------