================================================================ reLOC 0.09-vegas : Multirobot Solution solver (C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek ---------------------------------------------------------------- Reading graph... 1,0 11,0 2,1 12,1 3,2 13,2 14,3 5,4 16,4 6,5 17,5 7,6 18,6 8,7 19,7 9,8 20,8 10,9 12,11 22,11 13,12 14,13 23,13 15,14 24,14 16,15 25,15 17,16 26,16 18,17 27,17 19,18 28,18 20,19 29,19 30,20 33,22 24,23 25,24 26,25 35,25 27,26 36,26 28,27 37,27 29,28 38,28 30,29 31,30 39,30 32,31 40,31 34,33 42,33 43,34 36,35 45,35 37,36 46,36 38,37 47,37 48,38 40,39 50,39 41,40 51,40 43,42 52,42 44,43 53,43 54,44 46,45 56,45 47,46 48,47 57,47 49,48 58,48 50,49 59,49 51,50 60,50 61,51 53,52 63,52 54,53 64,53 55,54 65,54 56,55 66,55 67,56 58,57 69,57 59,58 60,59 70,59 61,60 71,60 62,61 64,63 73,63 65,64 74,64 66,65 75,65 67,66 76,66 68,67 77,67 69,68 78,68 79,69 71,70 81,70 82,71 74,73 84,73 75,74 85,74 76,75 86,75 77,76 87,76 78,77 88,77 79,78 89,78 80,79 81,80 90,80 82,81 91,81 92,82 85,84 94,84 86,85 95,85 87,86 96,86 88,87 97,87 89,88 98,88 99,89 91,90 101,90 92,91 102,91 103,92 95,94 105,94 96,95 106,95 97,96 107,96 98,97 108,97 99,98 109,98 100,99 101,100 110,100 102,101 111,101 103,102 112,102 104,103 113,103 114,104 106,105 116,105 107,106 117,106 108,107 118,107 109,108 119,108 120,109 111,110 122,110 112,111 123,111 113,112 124,112 114,113 125,113 115,114 126,114 21,10 32,21 41,32 72,62 83,72 93,83 127,115 117,116 118,117 119,118 120,119 121,120 122,121 123,122 124,123 125,124 126,125 127,126 Reading initial arrangement... Reading goal arrangement... Undirected graph: (|V|=128 |E|=207) [ Vertex: (id = 0) {1 11 } Vertex: (id = 1) {0 2 12 } Vertex: (id = 2) {1 3 13 } Vertex: (id = 3) {2 14 } Vertex: (id = 4) {5 16 } Vertex: (id = 5) {4 6 17 } Vertex: (id = 6) {5 7 18 } Vertex: (id = 7) {6 8 19 } Vertex: (id = 8) {7 9 20 } Vertex: (id = 9) {8 10 } Vertex: (id = 10) {9 21 } Vertex: (id = 11) {0 12 22 } Vertex: (id = 12) {1 11 13 } Vertex: (id = 13) {2 12 14 23 } Vertex: (id = 14) {3 13 15 24 } Vertex: (id = 15) {14 16 25 } Vertex: (id = 16) {4 15 17 26 } Vertex: (id = 17) {5 16 18 27 } Vertex: (id = 18) {6 17 19 28 } Vertex: (id = 19) {7 18 20 29 } Vertex: (id = 20) {8 19 30 } Vertex: (id = 21) {10 32 } Vertex: (id = 22) {11 33 } Vertex: (id = 23) {13 24 } Vertex: (id = 24) {14 23 25 } Vertex: (id = 25) {15 24 26 35 } Vertex: (id = 26) {16 25 27 36 } Vertex: (id = 27) {17 26 28 37 } Vertex: (id = 28) {18 27 29 38 } Vertex: (id = 29) {19 28 30 } Vertex: (id = 30) {20 29 31 39 } Vertex: (id = 31) {30 32 40 } Vertex: (id = 32) {31 21 41 } 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5: 1#84->94 2#28->38 5#74->85 7#108->97 8#86->75 10#101->90 11#39->19 13#72->62 14#81->82 15#58->57 16#12->11 17#24->23 19#46->45 20#102->91 21#95->96 24#113->125 26#35->25 27#63->73 28#42->33 29#98->109 Step 6: 1#94->95 4#122->121 5#85->74 7#97->98 8#75->76 10#90->80 12#48->58 14#82->71 15#57->69 17#23->13 18#92->103 19#45->56 21#96->86 22#116->117 24#125->126 25#77->88 26#25->24 27#73->84 29#109->108 Step 7: 1#95->85 2#38->48 3#60->59 4#121->118 5#74->64 7#98->109 8#76->77 9#18->17 10#80->90 11#19->29 12#58->57 13#62->39 15#69->79 16#11->12 17#13->2 18#103->92 20#91->81 21#86->63 22#117->106 23#78->89 24#126->125 25#88->87 26#24->23 27#84->94 28#33->42 29#108->107 Step 8: 1#85->86 2#48->49 3#59->58 4#118->117 5#64->65 7#109->120 8#77->67 10#90->80 11#29->28 12#57->69 13#39->30 14#71->60 15#79->78 18#92->82 19#56->55 20#81->70 21#63->73 22#106->95 23#89->88 24#125->126 25#87->97 26#23->13 27#94->105 Step 9: 1#86->85 2#49->51 3#58->57 4#117->116 5#65->66 6#127->115 7#120->121 8#67->68 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1 0 0 0 1 ] trajectory distribution = [ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 2 1 4 6 8 3 2 2 ] ) Phase statistics (current phase = 'root_phase') [ Phase (name = 'root_phase') [ Total SAT solver calls = 20 Satisfiable SAT solver calls = 1 Unsatisfiable SAT solver calls = 19 Indeterminate SAT solver calls = 0 Move executions = 942 Produced CNF variables = 883200 Produced CNF clauses = 14612454 Search steps = 0 Wall clock TIME (seconds) = 52.388 CPU/machine TIME (seconds) = 31.730 ] ] ----------------------------------------------------------------