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reLOC 0.09-vegas : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
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127,126
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=128 |E|=207) [
    Vertex: (id = 0) {1 11 }
    Vertex: (id = 1) {0 2 12 }
    Vertex: (id = 2) {1 3 13 }
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]
Robot arrangement: (|R| = 42, |V| = 128) [
     robot locations: {1#82 2#122 3#38 4#84 5#76 6#61 7#58 8#74 9#69 10#25 11#63 12#6 13#32 14#87 15#23 16#40 17#123 18#56 19#126 20#85 21#116 22#3 23#102 24#20 25#30 26#93 27#99 28#39 29#1 30#35 31#101 32#70 33#121 34#66 35#117 36#79 37#90 38#47 39#29 40#11 41#33 42#78 }
     vertex occupancy: {0#0 29#1 0#2 22#3 0#4 0#5 12#6 0#7 0#8 0#9 0#10 40#11 0#12 0#13 0#14 0#15 0#16 0#17 0#18 0#19 24#20 0#21 0#22 15#23 0#24 10#25 0#26 0#27 0#28 39#29 25#30 0#31 13#32 41#33 0#34 30#35 0#36 0#37 3#38 28#39 16#40 0#41 0#42 0#43 0#44 0#45 0#46 38#47 0#48 0#49 0#50 0#51 0#52 0#53 0#54 0#55 18#56 0#57 7#58 0#59 0#60 6#61 0#62 11#63 0#64 0#65 34#66 0#67 0#68 9#69 32#70 0#71 0#72 0#73 8#74 0#75 5#76 0#77 42#78 36#79 0#80 0#81 1#82 0#83 4#84 20#85 0#86 14#87 0#88 0#89 37#90 0#91 0#92 26#93 0#94 0#95 0#96 0#97 0#98 27#99 0#100 31#101 23#102 0#103 0#104 0#105 0#106 0#107 0#108 0#109 0#110 0#111 0#112 0#113 0#114 0#115 21#116 35#117 0#118 0#119 0#120 33#121 2#122 17#123 0#124 0#125 19#126 0#127 }
]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
     robot locations: {}
     vertex occupancy: {}
]
Robot goal: (|R| = 42, |V| = 128) [
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    vertex compatibilities: {
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    }
]
Solving layer: 2
Solving layer: 3
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Solving layer: 14
Solving layer: 15
Solving layer: 16
Solving layer: 17
Computed optimal makespan:16
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 528, paralellism = 33.000) [
    Step 0: 1#82->92 2#122->110 3#38->37 4#84->94 6#61->60 7#58->48 8#74->64 9#69->68 10#25->26 11#63->73 14#87->88 15#23->24 16#40->51 17#123->124 18#56->67 19#126->114 23#102->91 24#20->19 25#30->31 26#93->83 27#99->98 29#1->2 31#101->111 32#70->59 34#66->55 35#117->106 38#47->57 39#29->28 40#11->22 41#33->34 
    Step 1: 2#110->100 3#37->47 4#94->84 6#60->71 7#48->38 8#64->53 10#26->36 11#73->74 13#32->21 14#88->89 15#24->14 16#51->61 17#124->125 18#67->66 20#85->86 23#91->81 24#19->18 25#31->40 27#98->109 28#39->30 30#35->25 32#59->49 33#121->122 35#106->95 36#79->80 37#90->101 38#57->58 39#28->27 40#22->33 42#78->77 
    Step 2: 1#92->91 2#100->99 3#47->48 4#84->94 5#76->87 6#71->82 7#38->37 8#53->54 10#36->46 11#74->85 12#6->7 13#21->10 14#89->78 15#14->15 16#61->60 17#125->126 18#66->65 19#114->104 20#86->96 21#116->105 23#81->70 24#18->17 26#83->72 27#109->120 28#30->20 29#2->13 30#25->24 31#111->112 32#49->50 33#122->123 34#55->56 36#80->90 38#58->57 39#27->26 40#33->42 42#77->88 
    Step 3: 1#91->81 2#99->89 3#48->58 5#87->76 6#82->92 7#37->38 8#54->55 10#46->36 11#85->86 13#10->9 14#78->79 15#15->16 16#60->71 17#126->114 18#65->75 19#104->103 20#96->107 21#105->106 22#3->2 23#70->59 24#17->27 26#72->62 27#120->121 28#20->19 29#13->23 30#24->14 31#112->113 33#123->124 34#56->45 37#101->100 39#26->25 40#42->52 41#34->33 42#88->98 
    Step 4: 1#81->70 2#89->88 4#94->105 5#76->66 6#92->91 8#55->56 9#68->78 11#86->87 12#7->8 14#79->80 15#16->4 16#71->82 22#2->1 23#59->49 24#27->37 25#40->41 26#62->61 27#121->122 28#19->18 30#14->13 33#124->112 36#90->101 37#100->99 38#57->69 39#25->15 40#52->53 41#33->22 42#98->97 
    Step 5: 1#70->71 2#88->77 3#58->57 5#66->55 6#91->90 7#38->28 9#78->89 10#36->26 14#80->81 15#4->5 16#82->92 17#114->126 18#75->76 19#103->104 22#1->0 23#49->48 24#37->47 26#61->51 27#122->123 28#18->17 29#23->24 30#13->2 32#50->60 33#112->102 34#45->35 35#95->94 36#101->100 37#99->98 38#69->79 39#15->14 40#53->64 41#22->11 42#97->96 
    Step 6: 1#71->70 2#77->67 3#57->69 4#105->116 5#55->54 6#90->101 7#28->27 8#56->45 9#89->78 10#26->36 12#8->20 13#9->10 14#81->82 15#5->6 17#126->127 19#104->114 21#106->95 23#48->38 25#41->32 26#51->40 27#123->111 28#17->16 29#24->25 30#2->1 31#113->125 32#60->50 33#102->91 36#100->110 37#98->109 38#79->80 39#14->3 40#64->65 41#11->12 42#96->86 
    Step 7: 1#70->59 2#67->56 3#69->68 4#116->117 6#101->100 7#27->17 8#45->46 9#78->79 10#36->37 11#87->88 12#20->30 13#10->9 14#82->71 15#6->18 17#127->115 19#114->113 20#107->96 22#0->11 23#38->28 24#47->57 25#32->41 27#111->112 28#16->15 29#25->26 31#125->126 32#50->39 33#91->81 37#109->108 38#80->90 40#65->66 41#12->13 42#86->75 
    Step 8: 1#59->49 2#56->45 4#117->118 5#54->55 6#100->99 7#17->5 8#46->36 9#79->80 10#37->47 11#88->89 13#9->10 14#71->60 17#115->127 18#76->77 19#113->125 20#96->86 21#95->85 23#28->27 24#57->69 25#41->32 26#40->51 27#112->102 28#15->14 29#26->16 31#126->114 33#81->70 34#35->25 35#94->105 36#110->122 37#108->107 38#90->101 39#3->2 41#13->23 42#75->65 
    Step 9: 1#49->48 2#45->35 3#68->67 5#55->56 6#99->98 7#5->6 8#36->26 9#80->81 10#47->57 11#89->78 13#10->9 14#60->59 15#18->28 16#92->103 17#127->126 18#77->88 21#85->84 23#27->17 24#69->79 26#51->50 27#102->91 28#14->13 29#16->4 30#1->0 31#114->113 32#39->40 33#70->71 34#25->15 35#105->116 36#122->121 37#107->96 38#101->100 40#66->76 41#23->24 42#65->54 
    Step 10: 1#48->47 2#35->25 3#67->66 4#118->107 5#56->45 6#98->97 7#6->18 8#26->27 9#81->82 10#57->69 11#78->68 12#30->31 13#9->8 14#59->58 15#28->38 20#86->75 21#84->73 22#11->22 23#17->16 24#79->80 25#32->41 26#50->49 28#13->12 29#4->5 31#113->112 32#40->51 33#71->60 34#15->14 36#121->120 38#100->99 39#2->1 40#76->77 41#24->23 42#54->55 
    Step 11: 1#47->57 3#66->65 4#107->108 5#45->35 7#18->28 8#27->17 9#82->92 10#69->79 13#8->9 14#58->48 15#38->37 16#103->102 18#88->98 19#125->124 20#75->76 22#22->33 23#16->15 24#80->90 25#41->32 26#49->59 27#91->81 28#12->11 29#5->6 31#112->113 33#60->50 34#14->13 35#116->105 36#120->119 37#96->95 38#99->89 41#23->24 42#55->56 
    Step 12: 1#57->58 3#65->75 4#108->109 5#35->36 6#97->87 7#28->27 8#17->18 9#92->82 10#79->80 11#68->69 12#31->30 14#48->38 15#37->47 16#102->112 17#126->127 18#98->99 20#76->66 21#73->84 22#33->42 23#15->14 24#90->101 25#32->41 26#59->60 27#81->70 28#11->22 29#6->7 31#113->103 32#51->61 34#13->12 35#105->106 36#119->118 37#95->85 38#89->88 39#1->2 40#77->78 41#24->23 42#56->45 
    Step 13: 1#58->59 2#25->26 3#75->86 5#36->37 6#87->76 8#18->17 9#82->81 10#80->90 11#69->57 12#30->31 13#9->10 14#38->28 15#47->46 17#127->126 18#99->100 20#66->67 23#14->3 24#101->102 25#41->40 26#60->71 28#22->33 29#7->8 30#0->11 31#103->92 32#61->62 33#50->49 34#12->1 35#106->107 36#118->117 37#85->74 39#2->13 40#78->79 41#23->24 42#45->35 
    Step 14: 1#59->60 3#86->96 4#109->98 5#37->38 6#76->66 8#17->18 10#90->101 11#57->58 12#31->32 13#10->9 14#28->29 17#126->114 18#100->110 19#124->123 20#67->77 22#42->52 23#3->2 24#102->103 25#40->39 26#71->82 28#33->34 29#8->7 30#11->22 31#92->91 33#49->48 34#1->0 35#107->108 36#117->106 37#74->64 38#88->89 39#13->12 40#79->80 41#24->23 42#35->25 
    Step 15: 2#26->16 3#96->107 4#98->99 6#66->55 7#27->37 8#18->19 11#58->59 12#32->21 14#29->30 15#46->45 16#112->124 17#114->113 18#110->111 19#123->122 20#77->78 21#84->85 22#52->42 23#2->1 25#39->40 27#70->71 28#34->33 29#7->8 31#91->102 32#62->72 33#48->47 35#108->109 36#106->95 37#64->65 39#12->11 40#80->90 42#25->24 
]
Multirobot solution analysis: (
    total makespan           = 16
    total distance           = 299
    total trajectory         = 528
    average parallelism      = 33.000
    average distance         = 7.119
    average trajectory       = 12.571
    parallelism distribution  = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 2 1 2 1 6 1 1 1 ]
    distance distribution     = [ 1 2 4 4 5 1 6 3 4 4 0 2 3 1 0 1 ]
    trajectory distribution   = [ 0 0 0 0 0 0 0 1 3 3 5 4 12 8 4 2 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
        Phase (name = 'root_phase') [
            Total SAT solver calls         = 16
            Satisfiable SAT solver calls   = 1
            Unsatisfiable SAT solver calls = 15
            Indeterminate SAT solver calls = 0
            Move executions                = 1056
            Produced CNF variables         = 817152
            Produced CNF clauses           = 70249624
            Search steps                   = 0
            Wall clock TIME (seconds)      = 245.021
            CPU/machine TIME (seconds)     = 243.860
        ]
]
----------------------------------------------------------------