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reLOC 0.09-vegas : Multirobot Solution solver
(C) Copyright 2011-2013 Pavel Surynek
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Reading graph...
1,0
12,0
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128,127
129,128
130,129
Reading initial arrangement...
Reading goal arrangement...
Undirected graph: (|V|=131 |E|=215) [
    Vertex: (id = 0) {1 12 }
    Vertex: (id = 1) {0 2 }
    Vertex: (id = 2) {1 3 13 }
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]
Robot arrangement: (|R| = 35, |V| = 131) [
     robot locations: {1#66 2#48 3#84 4#24 5#36 6#69 7#130 8#50 9#29 10#62 11#93 12#83 13#54 14#97 15#81 16#121 17#10 18#49 19#14 20#88 21#123 22#58 23#82 24#90 25#21 26#85 27#116 28#70 29#77 30#129 31#7 32#26 33#115 34#37 35#31 }
     vertex occupancy: {0#0 0#1 0#2 0#3 0#4 0#5 0#6 31#7 0#8 0#9 17#10 0#11 0#12 0#13 19#14 0#15 0#16 0#17 0#18 0#19 0#20 25#21 0#22 0#23 4#24 0#25 32#26 0#27 0#28 9#29 0#30 35#31 0#32 0#33 0#34 0#35 5#36 34#37 0#38 0#39 0#40 0#41 0#42 0#43 0#44 0#45 0#46 0#47 2#48 18#49 8#50 0#51 0#52 0#53 13#54 0#55 0#56 0#57 22#58 0#59 0#60 0#61 10#62 0#63 0#64 0#65 1#66 0#67 0#68 6#69 28#70 0#71 0#72 0#73 0#74 0#75 0#76 29#77 0#78 0#79 0#80 15#81 23#82 12#83 3#84 26#85 0#86 0#87 20#88 0#89 24#90 0#91 0#92 11#93 0#94 0#95 0#96 14#97 0#98 0#99 0#100 0#101 0#102 0#103 0#104 0#105 0#106 0#107 0#108 0#109 0#110 0#111 0#112 0#113 0#114 33#115 27#116 0#117 0#118 0#119 0#120 16#121 0#122 21#123 0#124 0#125 0#126 0#127 0#128 30#129 7#130 }
]
Robot arrangement: (|R| = -1, |V| = 0) [
     robot locations: {}
     vertex occupancy: {}
]
Robot goal: (|R| = 35, |V| = 131) [
    robot goals: {
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    }
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    }
]
Solving layer: 2
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Solving layer: 16
Solving layer: 17
Solving layer: 18
Solving layer: 19
Computed optimal makespan:18
Makespan optimal solution:
Mulirobot solution: (|moves| = 538, paralellism = 29.889) [
    Step 0: 1#66->67 3#84->75 4#24->25 6#69->80 7#130->119 8#50->51 9#29->28 11#93->103 13#54->55 14#97->98 15#81->71 16#121->109 17#10->9 18#49->39 19#14->15 20#88->79 21#123->111 22#58->59 23#82->91 25#21->22 26#85->94 29#77->65 30#129->118 31#7->18 32#26->38 33#115->126 34#37->46 35#31->19 
    Step 1: 1#67->78 3#75->76 4#25->13 5#36->37 7#119->130 8#51->52 9#28->27 10#62->63 12#83->92 14#98->99 15#71->72 17#9->20 19#15->16 20#79->68 21#111->112 22#59->60 24#90->81 25#22->11 26#94->104 27#116->117 28#70->69 29#65->66 30#118->106 31#18->30 32#38->47 33#126->127 34#46->58 35#19->8 
    Step 2: 1#78->87 3#76->77 4#13->14 5#37->38 6#80->79 7#130->119 8#52->53 9#27->26 10#63->64 11#103->102 13#55->67 14#99->110 15#72->73 16#109->98 17#20->32 18#39->28 19#16->17 20#68->56 21#112->113 22#60->61 23#91->82 24#81->71 25#11->10 26#104->116 27#117->118 29#66->54 30#106->105 31#30->40 32#47->46 33#127->128 34#58->59 35#8->7 
    Step 3: 1#87->86 2#48->49 3#77->65 4#14->3 5#38->47 6#79->88 9#26->25 10#64->52 11#102->101 12#92->91 13#67->78 14#110->111 15#73->74 16#98->99 17#32->31 18#28->16 20#56->44 21#113->114 22#61->62 23#82->81 25#10->9 26#116->127 27#118->106 29#54->42 30#105->104 31#40->51 32#46->58 33#128->117 34#59->60 35#7->6 
    Step 4: 1#86->96 2#49->39 3#65->66 4#3->14 5#47->48 6#88->97 7#119->107 9#25->24 10#52->64 11#101->113 12#91->92 13#78->87 14#111->112 15#74->75 16#99->100 17#31->41 18#16->15 19#17->29 20#44->45 21#114->115 22#62->63 23#81->82 24#71->59 25#9->8 26#127->126 27#106->105 28#69->57 29#42->33 30#104->103 31#51->50 32#58->70 33#117->128 34#60->61 35#6->5 
    Step 5: 1#96->95 3#66->54 4#14->3 5#48->49 9#24->23 10#64->65 12#92->83 13#87->86 14#112->111 15#75->76 16#100->90 17#41->52 18#15->27 19#29->30 20#45->36 21#115->116 24#59->47 25#8->7 26#126->125 27#105->104 28#57->58 29#33->32 30#103->102 31#50->62 32#70->71 33#128->127 34#61->73 35#5->16 
    Step 6: 1#95->94 2#39->28 3#54->42 4#3->4 5#49->50 7#107->106 9#23->35 10#65->66 11#113->112 13#86->96 14#111->123 16#90->91 17#52->64 18#27->26 19#30->40 20#36->37 21#116->117 22#63->75 23#82->72 24#47->59 25#7->18 26#125->124 27#104->103 28#58->46 29#32->31 30#102->101 31#62->61 32#71->81 35#16->15 
    Step 7: 2#28->16 3#42->33 5#50->51 6#97->108 7#106->105 8#53->54 9#35->44 10#66->67 11#112->111 12#83->82 14#123->122 15#76->77 17#64->63 18#26->25 20#37->38 21#117->118 22#75->84 23#72->71 24#59->58 25#18->30 27#103->104 28#46->47 29#31->19 30#101->92 31#61->60 32#81->90 34#73->74 35#15->14 
    Step 8: 1#94->95 3#33->21 4#4->5 5#51->52 6#108->120 7#105->117 8#54->42 9#44->56 10#67->55 11#111->123 12#82->72 13#96->106 14#122->110 15#77->65 18#25->24 20#38->26 21#118->119 22#84->85 23#71->70 24#58->57 25#30->31 26#124->113 27#104->116 28#47->48 29#19->18 30#92->83 31#60->59 32#90->100 33#127->128 34#74->75 35#14->13 
    Step 9: 1#95->96 2#16->15 3#21->10 4#5->6 5#52->64 6#120->121 8#42->33 9#56->68 11#123->122 12#72->60 13#106->105 14#110->99 15#65->66 16#91->82 17#63->62 18#24->36 19#40->51 20#26->27 21#119->107 22#85->94 23#70->69 25#31->41 26#113->101 28#48->49 29#18->17 30#83->73 31#59->71 32#100->111 33#128->129 34#75->76 35#13->25 
    Step 10: 1#96->86 2#15->4 3#10->9 4#6->7 5#64->65 6#121->109 7#117->118 8#33->32 9#68->79 10#55->43 13#105->104 14#99->110 17#62->74 18#36->45 19#51->63 20#27->28 21#107->106 22#94->95 24#57->58 25#41->52 26#101->92 28#49->50 29#17->16 30#73->61 31#71->81 32#111->112 33#129->130 34#76->85 35#25->37 
    Step 11: 1#86->87 2#4->3 3#9->8 4#7->18 6#109->98 8#32->31 9#79->88 10#43->34 11#122->121 12#60->48 13#104->103 14#110->111 15#66->54 16#82->72 17#74->73 18#45->57 19#63->75 20#28->29 21#106->96 23#69->80 24#58->59 25#52->64 26#92->91 27#116->127 29#16->15 30#61->62 31#81->90 32#112->113 34#85->94 35#37->46 
    Step 12: 1#87->78 2#3->2 3#8->7 4#18->19 5#65->77 6#98->99 7#118->106 8#31->41 9#88->97 10#34->33 11#121->109 13#103->102 14#111->112 15#54->42 16#72->71 17#73->74 19#75->84 20#29->30 21#96->86 24#59->60 25#64->63 26#91->82 27#127->128 28#50->51 29#15->14 30#62->61 31#90->100 32#113->114 33#130->129 34#94->93 35#46->58 
    Step 13: 1#78->67 2#2->1 3#7->6 4#19->8 5#77->76 7#106->96 8#41->40 9#97->108 10#33->21 11#109->98 12#48->47 13#102->101 14#112->113 15#42->43 16#71->70 17#74->75 18#57->45 20#30->31 21#86->87 22#95->94 23#80->69 25#63->62 26#82->91 27#128->127 28#51->52 29#14->13 30#61->49 31#100->111 32#114->115 33#129->130 34#93->103 35#58->59 
    Step 14: 1#67->66 2#1->0 3#6->5 4#8->9 5#76->85 6#99->100 7#96->86 8#40->51 9#108->120 10#21->20 11#98->97 12#47->38 13#101->92 14#113->114 15#43->34 18#45->46 19#84->93 20#31->32 21#87->78 22#94->95 23#69->57 24#60->61 26#91->90 27#127->126 28#52->64 29#13->25 31#111->110 32#115->116 33#130->119 34#103->104 35#59->71 
    Step 15: 1#66->65 2#0->12 3#5->4 4#9->10 5#85->94 6#100->111 7#86->87 8#51->50 9#120->121 10#20->19 11#97->88 12#38->26 13#92->91 15#34->22 17#75->84 18#46->58 19#93->103 20#32->33 22#95->105 23#57->45 25#62->63 26#90->89 27#126->125 28#64->76 29#25->24 30#49->48 31#110->109 32#116->117 35#71->81 
    Step 16: 1#65->64 2#12->0 3#4->3 4#10->21 6#111->112 8#50->49 11#88->79 12#26->27 13#91->90 15#22->11 16#70->69 17#84->93 19#103->102 20#33->42 21#78->67 22#105->106 23#45->36 24#61->62 25#63->75 26#89->99 27#125->126 28#76->85 29#24->23 30#48->47 31#109->108 32#117->118 33#119->130 34#104->116 35#81->82 
    Step 17: 1#64->76 3#3->14 4#21->22 5#94->95 6#112->113 7#87->78 8#49->48 9#121->122 10#19->18 11#79->80 12#27->15 14#114->125 16#69->68 18#58->70 19#102->101 20#42->43 21#67->55 23#36->37 24#62->63 26#99->100 27#126->127 28#85->84 29#23->12 30#47->46 31#108->120 33#130->119 34#116->117 35#82->91 
]
Multirobot solution analysis: (
    total makespan           = 18
    total distance           = 322
    total trajectory         = 538
    average parallelism      = 29.889
    average distance         = 9.200
    average trajectory       = 15.371
    parallelism distribution  = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 5 4 2 4 2 0 1 ]
    distance distribution     = [ 1 1 1 1 2 3 3 4 2 2 3 1 2 2 4 1 0 1 ]
    trajectory distribution   = [ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 3 7 8 3 7 5 ]
)
Phase statistics (current phase = 'root_phase') [
        Phase (name = 'root_phase') [
            Total SAT solver calls         = 18
            Satisfiable SAT solver calls   = 1
            Unsatisfiable SAT solver calls = 17
            Indeterminate SAT solver calls = 0
            Move executions                = 1076
            Produced CNF variables         = 866565
            Produced CNF clauses           = 72828173
            Search steps                   = 0
            Wall clock TIME (seconds)      = 265.156
            CPU/machine TIME (seconds)     = 264.920
        ]
]
----------------------------------------------------------------